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公开(公告)号：CN116678307A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310452854.2
申请日：2023-04-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，为柔性机械爪的曲率测量系统及方法，其中柔性机械爪有多个抓取指，每个抓取指包括变形内梁和变形外梁，变形内梁的抓取端与变形外梁的一端连接；曲率测量系统包括相连接的压电薄膜传感器、数据采集处理模块；压电薄膜传感器设置在柔性机械爪的每个抓取指上，用于检测柔性机械爪的每个抓取指的形变数据；数据采集处理模块对所述形变数据进行处理，获得柔性机械爪的弯曲曲率信息。本发明基于压电薄膜技术实现对柔性机械爪弯曲程度的测量，实时监控柔性机械爪抓取物体时的姿态，保护被抓取物的表皮，增加被抓取物的完好程度，从而降低被抓取物的损伤率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115468502B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202211037636.4
申请日：2022-08-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明属于空间运动机构测量的技术领域，特别是涉及柔性细杆驱动的空间并联机器人末端测量装置与方法，测量装置包括机架、驱动关节、柔性梁、位移引导机构、末端机构及激光传感器组；位移引导机构设置在机架上，位移引导机构上设有供柔性梁经过的间隙；位移引导机构用于引导柔性梁的运动方向，稳定柔性梁的姿态；柔性梁设有多根，柔性梁一端被驱动关节夹持，另一端与末端机构连接；在驱动关节的驱动下，每根柔性梁在受到驱动关节对它的摩擦力和末端机构对它的压力作用下发生弯曲变形，带动末端机构产生三维运动。本发明能够解决现有的机器人末端机构位姿不能通过使用单一传感器类型准确进行多自由度测量的技术问题。
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公开(公告)号：CN115468502A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211037636.4
申请日：2022-08-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明属于空间运动机构测量的技术领域，特别是涉及柔性细杆驱动的空间并联机器人末端测量装置与方法，测量装置包括机架、驱动关节、柔性梁、位移引导机构、末端机构及激光传感器组；位移引导机构设置在机架上，位移引导机构上设有供柔性梁经过的间隙；位移引导机构用于引导柔性梁的运动方向，稳定柔性梁的姿态；柔性梁设有多根，柔性梁一端被驱动关节夹持，另一端与末端机构连接；在驱动关节的驱动下，每根柔性梁在受到驱动关节对它的摩擦力和末端机构对它的压力作用下发生弯曲变形，带动末端机构产生三维运动。本发明能够解决现有的机器人末端机构位姿不能通过使用单一传感器类型准确进行多自由度测量的技术问题。
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公开(公告)号：CN114080902B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111382297.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及水果选择性采摘机器人的末端执行器，为一种柔顺包络式小浆果采摘机械爪及果实采摘方法，本发明采摘机械爪包括柔顺手指部分和驱动控制部分，柔顺手指部分包括“梁‑梁”接触的并联柔顺指，并联柔顺指包括多组相配合的变形内梁和变形外梁，并联柔顺指通过电机驱动产生变形实现“花瓣式”的开合从而采摘果实。本发明提出了包络弱接触式采摘方式可实现果实的弱接触、低损伤采摘，为水果采摘末端执行器的小型化、开环式控制提供了解决方案，可对易损伤水果实现低损伤采摘。
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公开(公告)号：CN114080902A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111382297.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及水果选择性采摘机器人的末端执行器，为一种柔顺包络式小浆果采摘机械爪及果实采摘方法，本发明采摘机械爪包括柔顺手指部分和驱动控制部分，柔顺手指部分包括“梁‑梁”接触的并联柔顺指，并联柔顺指包括多组相配合的变形内梁和变形外梁，并联柔顺指通过电机驱动产生变形实现“花瓣式”的开合从而采摘果实。本发明提出了包络弱接触式采摘方式可实现果实的弱接触、低损伤采摘，为水果采摘末端执行器的小型化、开环式控制提供了解决方案，可对易损伤水果实现低损伤采摘。
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公开(公告)号：CN116620794A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310452862.7
申请日：2023-04-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，为一种振动调整果蔬姿态的装置、方法及去皮加工系统，其装置包括控制模块和至少一个振动驱动单元，所述振动驱动单元与控制模块连接；振动驱动单元用于支撑果蔬，并受控于控制模块，以驱动果蔬进行姿态调整。本发明通过振动实现摩擦驱动，对茶枝柑等球状果蔬进行三转动自由度的姿态调整使得果脐朝上，便于果蔬后续的开皮取肉加工，提高了果蔬初加工的生产效率。
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