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公开(公告)号：CN101898357B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010217822.7
申请日：2010-07-02
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J11/00 , B25J17/00 , B25J19/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种模块化的仿生爬壁机器人。该机器人具有五个自由度，由关节模块和真空吸附模块按串联方式依次连接而成，其连接方式为：第一真空吸附模块-第一I型关节模块-第一T型关节模块-第二T型关节模块-第三T型关节模块-第二I型关节模块-第二真空吸附模块。三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直；模块之间用卡环连接，在接口处以四个销钉定位并阻止模块间可能的相对转动。该机器人两端对称、首尾互置，构建容易、结构简单，能以尺蠖式、扭转式和翻转式等步态在光洁平整的壁面上全方位攀爬，具有很强的壁面过渡和越障能力，可以广泛应用于建筑业、核工业和造船业等领域。
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公开(公告)号：CN101913150A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010242208.6
申请日：2010-07-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种单自由度机器人回转关节模块。该关节模块具有一个转动自由度，其转轴与模块本身的中心轴线重合或平行，形成回转运动。它配以相应的控制系统即可实现运动或力矩控制，零位用霍尔开关检测。该关节模块主要包括伺服电机及光电编码器组件、盘式谐波减速器组件、谐波减速器输出盘、关节基座、输出套筒和轴承及相应的端盖。伺服电机的输出轴通过轴套与谐波减速器的波发生器连接，而谐波减速器输出刚轮与输出盘通过螺钉固接，后者再通过花键与输出套筒连接，最终实现运动和动力的传输。本模块结构简单而紧凑，与其它模块或零部件连接方便，可组合构建多种机器人或其它机电系统。
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公开(公告)号：CN101898357A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010217822.7
申请日：2010-07-02
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J11/00 , B25J17/00 , B25J19/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种模块化的仿生爬壁机器人。该机器人具有五个自由度，由关节模块和真空吸附模块按串联方式依次连接而成，其连接方式为：第一真空吸附模块-第一I型关节模块-第一T型关节模块-第二T型关节模块-第三T型关节模块-第二I型关节模块-第二真空吸附模块。三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直；模块之间用卡环连接，在接口处以四个销钉定位并阻止模块间可能的相对转动。该机器人两端对称、首尾互置，构建容易、结构简单，能以尺蠖式、扭转式和翻转式等步态在光洁平整的壁面上全方位攀爬，具有很强的壁面过渡和越障能力，可以广泛应用于建筑业、核工业和造船业等领域。
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公开(公告)号：CN102370515A
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201110242945.0
申请日：2011-08-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开股骨头坏死髓芯清除操作臂。该操作臂有三个自由度，包括两个转动和一个移动，由医生操作驱动，主要包括磨削头及其驱动电机、摆动轴、带轮、传动带、关节基座、空心套管、摆动手轮、把手、固定架等。磨削头安装在操作臂末端，在电机驱动下高速旋转以清除作业；磨削头、电机及其安装壳体构成末端摆动关节，其摆动由位于把手附近的手轮通过带传动来实现；末端摆动关节还通过前端的回转关节和移动关节实现绕空心套管轴线的回转和直线移动，从而形成所需要的工作空间。各关节的位置均由相应的传感器检测以计算磨削头的实际位置和姿态。该操作臂结构紧凑，操作方便，可在医生的操作下对股骨头坏死髓芯进行精确的清除和塌陷软骨复位。
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公开(公告)号：CN101927497B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010242196.7
申请日：2010-07-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种单自由度机器人摆转关节模块。该关节模块具有一个转动自由度，其关节转轴与模块连接轴线垂直，形成摆转运动。它配以相应的控制系统即可实现运动或力矩控制，关节零位和极限位置用霍尔开关检测。主要包括伺服电机及光电编码器组件、盘式谐波减速器组件、谐波减速器输出轴、电机座、关节座、轴承及轴套和端盖、一对锥齿轮和关节转轴等。电机轴通过轴套与谐波减速器的波发生器连接，而谐波减速器的输出刚轮与输出盘固接。后者与关节转轴之间是一对锥齿轮。关节转轴通过梯形键与关节摆动件连接而最终实现运动和动力的传输。本模块结构紧凑，与其它模块或零部件连接方便，可组合构建多种机器人或其它机电系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102370515B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201110242945.0
申请日：2011-08-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开股骨头坏死髓芯清除操作臂。该操作臂有三个自由度，包括两个转动和一个移动，由医生操作驱动，主要包括磨削头及其驱动电机、摆动轴、带轮、传动带、关节基座、空心套管、摆动手轮、把手、固定架等。磨削头安装在操作臂末端，在电机驱动下高速旋转以清除作业；磨削头、电机及其安装壳体构成末端摆动关节，其摆动由位于把手附近的手轮通过带传动来实现；末端摆动关节还通过前端的回转关节和移动关节实现绕空心套管轴线的回转和直线移动，从而形成所需要的工作空间。各关节的位置均由相应的传感器检测以计算磨削头的实际位置和姿态。该操作臂结构紧凑，操作方便，可在医生的操作下对股骨头坏死髓芯进行精确的清除和塌陷软骨复位。
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公开(公告)号：CN102890266A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210302821.1
申请日：2012-08-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种两平面间相对位姿的非接触检测装置，包括倾角传感器、安装架、基于单片机的主控系统与至少3个距离传感器；倾角传感器安装在安装架上且倾角传感器的至少1个测量轴与安装架垂直；基于单片机的主控系统通过I2C总线与3个距离传感器连接；另外，倾角传感器也与基于单片机的主控系统连接。本发明通过非接触检测，避免了“不接触即无信号”的盲区，有效增大了测量距离和范围；本发明的检测方法简单，易于实现，精度高，设备成本低，便于推广应用；本发明的检测装置独立、完整，便于与其它系统融合。
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公开(公告)号：CN101907121A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010223519.8
申请日：2010-07-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16B47/00
Abstract: 本发明涉及一种自带真空源的负压吸附模块。该模块将三个真空吸盘连接在一起，由模块自带的真空泵同时抽真空而形成负压。主要包括真空吸盘、单向阀、真空泵、主支架、真空压力传感器、二位二通真空电磁阀、连接架、气管等。二位二通真空电磁阀控制三个真空吸盘内腔与大气的通断，不连通时真空吸盘便与被吸附表面形成密闭空腔，真空泵工作就使腔内形成负压而产生吸附功能；连通时吸盘负压解除而使模块脱离吸附表面。本模块结构简单、自成一体、独立完整，与其它模块或零部件连接方便，可用作爬壁机器人的吸附足或者操作臂的末端执行器。
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公开(公告)号：CN101913150B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010242208.6
申请日：2010-07-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种单自由度机器人回转关节模块。该关节模块具有一个转动自由度，其转轴与模块本身的中心轴线重合或平行，形成回转运动。它配以相应的控制系统即可实现运动或力矩控制，零位用霍尔开关检测。该关节模块主要包括伺服电机及光电编码器组件、盘式谐波减速器组件、谐波减速器输出盘、关节基座、输出套筒和轴承及相应的端盖。伺服电机的输出轴通过轴套与谐波减速器的波发生器连接，而谐波减速器输出刚轮与输出盘通过螺钉固接，后者再通过花键与输出套筒连接，最终实现运动和动力的传输。本模块结构简单而紧凑，与其它模块或零部件连接方便，可组合构建多种机器人或其它机电系统。
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公开(公告)号：CN118607225A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410742634.8
申请日：2024-06-11
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F30/12 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人参数化建模方法，包括以下步骤：S1：将工业机器人划分为基座模块和关节连杆模块，对关节连杆模块的零件进行分类；S2：对零件之间的尺寸关联进行分析，并生成尺寸关联图；S3：根据零件之间的尺寸关联图，设计广度优先遍历的尺寸传播路径；S4：设计包括尺寸关联和尺寸传播路径信息的尺寸变量，利用尺寸变量获得能够重复使用的关节连杆模块模型；S5：利用步骤S2‑步骤S4的方法构建工业机器人所有的关节连杆模块模型，获取工业机器人能够重复使用的关节连杆模块模型，基于能够重复使用关节连杆模块模型实现参数化建模。本发明的建模方法能够在不同的CAD系统中实现工业机器人的参数化建模，属于工业机器人建模技术领域。
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