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公开(公告)号：CN102774445B
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201210258867.8
申请日：2012-07-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种仿生攀爬机器人，包括躯干、设置躯干后端的尾部与覆盖于躯干上的外壳。躯干上对称设有若干腿部，每个腿部末端相应设有脚部；脚部包括铰关节、零位弹簧、电磁铁、脚掌外壳、钩爪、柔性片和倒刺形刀片；铰关节一端与腿部连接，另一端与置于脚掌外壳内的电磁铁的一端连接；零位弹簧设于铰关节与脚掌外壳之间，且零位弹簧与电磁铁同轴心；另外，脚掌外壳底部的后端设有柔性片，柔性片上嵌有倒刺形钢制刀片；钩爪通过光轴安装在脚掌外壳的前端。本发明结构简单、控制容易、成本低、系统易于搭建、步态灵活可改。
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公开(公告)号：CN102370515B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201110242945.0
申请日：2011-08-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开股骨头坏死髓芯清除操作臂。该操作臂有三个自由度，包括两个转动和一个移动，由医生操作驱动，主要包括磨削头及其驱动电机、摆动轴、带轮、传动带、关节基座、空心套管、摆动手轮、把手、固定架等。磨削头安装在操作臂末端，在电机驱动下高速旋转以清除作业；磨削头、电机及其安装壳体构成末端摆动关节，其摆动由位于把手附近的手轮通过带传动来实现；末端摆动关节还通过前端的回转关节和移动关节实现绕空心套管轴线的回转和直线移动，从而形成所需要的工作空间。各关节的位置均由相应的传感器检测以计算磨削头的实际位置和姿态。该操作臂结构紧凑，操作方便，可在医生的操作下对股骨头坏死髓芯进行精确的清除和塌陷软骨复位。
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公开(公告)号：CN102890266A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210302821.1
申请日：2012-08-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种两平面间相对位姿的非接触检测装置，包括倾角传感器、安装架、基于单片机的主控系统与至少3个距离传感器；倾角传感器安装在安装架上且倾角传感器的至少1个测量轴与安装架垂直；基于单片机的主控系统通过I2C总线与3个距离传感器连接；另外，倾角传感器也与基于单片机的主控系统连接。本发明通过非接触检测，避免了“不接触即无信号”的盲区，有效增大了测量距离和范围；本发明的检测方法简单，易于实现，精度高，设备成本低，便于推广应用；本发明的检测装置独立、完整，便于与其它系统融合。
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公开(公告)号：CN102774445A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210258867.8
申请日：2012-07-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种仿生攀爬机器人，包括躯干、设置躯干后端的尾部与覆盖于躯干上的外壳。躯干上对称设有若干腿部，每个腿部末端相应设有脚部；脚部包括铰关节、零位弹簧、电磁铁、脚掌外壳、钩爪、柔性片和倒刺形刀片；铰关节一端与腿部连接，另一端与置于脚掌外壳内的电磁铁的一端连接；零位弹簧设于铰关节与脚掌外壳之间，且零位弹簧与电磁铁同轴心；另外，脚掌外壳底部的后端设有柔性片，柔性片上嵌有倒刺形钢制刀片；钩爪通过光轴安装在脚掌外壳的前端。本发明结构简单、控制容易、成本低、系统易于搭建、步态灵活可改。
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公开(公告)号：CN102048517B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201110001013.7
申请日：2011-01-05
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了螺杆式主动推进胶囊机器人，其包括前盖、控制与传感器、电池座、电池、驱动电机、外壳、密封圈、后盖、柔性联轴器和推进螺杆，其连接关系为：驱动电机套合在外壳前腔内；电池位于电池座中，电池一端与驱动电机相接触，电池另一端与电池底座接触；电池座底部与控制与传感器接触；前盖套合在外壳的一端并将控制与传感器、电池座、电池、驱动电机密闭于外壳前腔内；密封圈置于外壳后腔内；后盖通过过盈或螺纹配合在外壳的另一端，与外壳形成后腔；柔性联轴器的一端与驱动电机的电机轴套紧连接，另一端与推进螺杆的柄端连接。本发明的机器人运动性能优良，驱动效率高，适用于柔弹性器官壁环境，具有可靠性和实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101907121A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010223519.8
申请日：2010-07-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16B47/00
Abstract: 本发明涉及一种自带真空源的负压吸附模块。该模块将三个真空吸盘连接在一起，由模块自带的真空泵同时抽真空而形成负压。主要包括真空吸盘、单向阀、真空泵、主支架、真空压力传感器、二位二通真空电磁阀、连接架、气管等。二位二通真空电磁阀控制三个真空吸盘内腔与大气的通断，不连通时真空吸盘便与被吸附表面形成密闭空腔，真空泵工作就使腔内形成负压而产生吸附功能；连通时吸盘负压解除而使模块脱离吸附表面。本模块结构简单、自成一体、独立完整，与其它模块或零部件连接方便，可用作爬壁机器人的吸附足或者操作臂的末端执行器。
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公开(公告)号：CN102826138A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210302825.X
申请日：2012-08-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，包括主支架、真空吸盘、真空泵、气管、主电路板、距离传感器、真空压力传感器与倾角传感器。该吸附模块可在机器人和工业搬运运用，当吸附模块在逐步靠近但又没有接触到被吸附面时，通过倾角传感器测出吸附模块相对于地面/重力方向的位姿，通过距离传感器测距计算出吸盘面与被吸附面之间的夹角和距离，从而可综合计算出真空吸盘相对于被吸附面的当前姿态。这种具有自主检测相对位姿功能的负压吸附模块，消除了系统先接触再调整的冗余动作；采用自动与被动相结合的调整装置，可有效地增强机器人的自主性，实现自主攀爬。
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公开(公告)号：CN102825612A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210302849.5
申请日：2012-08-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向杆件的具有位姿自主检测功能的夹持器模块，包括夹持部、控制系统、壳体及设于壳体外表面的位姿自主检测部；夹持部包括两个相对设置的手爪与用于驱动手爪的传动部；其中，手爪设于壳体上方，传动部设于壳体内；控制系统控制系统与位姿自主检测部电连接从而通过位姿自主检测部获取待夹物品信息，控制系统与传动部电连接从而通过获取的待夹物品信息驱动传动部。就夹持功能而言，主要通过盘式谐波减速器和蜗杆蜗轮结构减速，由平行四杆机构实现手爪的平行张开和闭合。
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公开(公告)号：CN102048517A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201110001013.7
申请日：2011-01-05
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了螺杆式主动推进胶囊机器人，其包括前盖、控制与传感器、电池座、电池、驱动电机、外壳、密封圈、后盖、柔性联轴器和推进螺杆，其连接关系为：驱动电机套合在外壳前腔内；电池位于电池座中，电池一端与驱动电机相接触，电池另一端与电池底座接触；电池座底部与控制与传感器接触；前盖套合在外壳的一端并将控制与传感器、电池座、电池、驱动电机密闭于外壳前腔内；密封圈置于外壳后腔内；后盖通过过盈或螺纹配合在外壳的另一端，与外壳形成后腔；柔性联轴器的一端与驱动电机的电机轴套紧连接，另一端与推进螺杆的柄端连接。本发明的机器人运动性能优良，驱动效率高，适用于柔弹性器官壁环境，具有可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN102247147B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201110179353.9
申请日：2011-06-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明公开了韧带断裂膝关节错位测量装置，包括百分表、固定块、螺杆、支架及用于将整个测量装置捆绑于患者的小腿上的绷带，固定块与支架紧固连接；螺杆穿过百分表腹部下面凸耳的内螺纹孔和固定块两端的圆孔，将百分表安装在支架的上方；螺杆端部装有用作轴向定位的螺母；百分表的前端固定安装有在百分表内部的弹簧作用下能保持与患者膝盖接触的测量头；所述绷带固定在支架上。整个装置通过支架用绷带捆绑在患者的小腿上，百分表的测量头直接与患者膝盖接触，医生前后搬动患者的小腿时因韧带损伤造成的膝关节错位即可在百分表上显示出来。该测量装置结构简单、使用方便、快速精准、成本低、易于推广和普及。
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