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公开(公告)号：CN102890266A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210302821.1
申请日：2012-08-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种两平面间相对位姿的非接触检测装置，包括倾角传感器、安装架、基于单片机的主控系统与至少3个距离传感器；倾角传感器安装在安装架上且倾角传感器的至少1个测量轴与安装架垂直；基于单片机的主控系统通过I2C总线与3个距离传感器连接；另外，倾角传感器也与基于单片机的主控系统连接。本发明通过非接触检测，避免了“不接触即无信号”的盲区，有效增大了测量距离和范围；本发明的检测方法简单，易于实现，精度高，设备成本低，便于推广应用；本发明的检测装置独立、完整，便于与其它系统融合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101907121A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010223519.8
申请日：2010-07-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16B47/00
Abstract: 本发明涉及一种自带真空源的负压吸附模块。该模块将三个真空吸盘连接在一起，由模块自带的真空泵同时抽真空而形成负压。主要包括真空吸盘、单向阀、真空泵、主支架、真空压力传感器、二位二通真空电磁阀、连接架、气管等。二位二通真空电磁阀控制三个真空吸盘内腔与大气的通断，不连通时真空吸盘便与被吸附表面形成密闭空腔，真空泵工作就使腔内形成负压而产生吸附功能；连通时吸盘负压解除而使模块脱离吸附表面。本模块结构简单、自成一体、独立完整，与其它模块或零部件连接方便，可用作爬壁机器人的吸附足或者操作臂的末端执行器。
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公开(公告)号：CN102826138A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210302825.X
申请日：2012-08-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，包括主支架、真空吸盘、真空泵、气管、主电路板、距离传感器、真空压力传感器与倾角传感器。该吸附模块可在机器人和工业搬运运用，当吸附模块在逐步靠近但又没有接触到被吸附面时，通过倾角传感器测出吸附模块相对于地面/重力方向的位姿，通过距离传感器测距计算出吸盘面与被吸附面之间的夹角和距离，从而可综合计算出真空吸盘相对于被吸附面的当前姿态。这种具有自主检测相对位姿功能的负压吸附模块，消除了系统先接触再调整的冗余动作；采用自动与被动相结合的调整装置，可有效地增强机器人的自主性，实现自主攀爬。
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公开(公告)号：CN202929202U
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201220421604.X
申请日：2012-08-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种两平面间相对位姿的非接触检测装置，包括倾角传感器、安装架、基于单片机的主控系统与至少3个距离传感器；倾角传感器安装在安装架上且倾角传感器的至少1个测量轴与安装架垂直；基于单片机的主控系统通过I2C总线与3个距离传感器连接；另外，倾角传感器也与基于单片机的主控系统连接。本实用新型通过非接触检测，避免了“不接触即无信号”的盲区，有效增大了测量距离和范围；本实用新型的检测方法简单，易于实现，精度高，设备成本低，便于推广应用；本实用新型的检测装置独立、完整，便于与其它系统融合。
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公开(公告)号：CN201711969U
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201020254546.7
申请日：2010-07-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种自带真空源的负压吸附模块。该模块将三个真空吸盘连接在一起，由模块自带的真空泵同时抽真空而形成负压。主要包括真空吸盘、单向阀、真空泵、主支架、真空压力传感器、二位二通真空电磁阀、连接架、气管等。二位二通真空电磁阀控制三个真空吸盘内腔与大气的通断，不连通时真空吸盘便与被吸附表面形成密闭空腔，真空泵工作就使腔内形成负压而产生吸附功能；连通时吸盘负压解除而使模块脱离吸附表面。本模块结构简单、自成一体、独立完整，与其它模块或零部件连接方便，可用作爬壁机器人的吸附足或者操作臂的末端执行器。
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公开(公告)号：CN202728393U
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201220421628.5
申请日：2012-08-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，包括主支架、真空吸盘、真空泵、气管、主电路板、距离传感器、真空压力传感器与倾角传感器。该吸附模块可在机器人和工业搬运运用，当吸附模块在逐步靠近但又没有接触到被吸附面时，通过倾角传感器测出吸附模块相对于地面/重力方向的位姿，通过距离传感器测距计算出吸盘面与被吸附面之间的夹角和距离，从而可综合计算出真空吸盘相对于被吸附面的当前姿态。这种具有自主检测相对位姿功能的负压吸附模块，消除了系统先接触再调整的冗余动作；采用自动与被动相结合的调整装置，可有效地增强机器人的自主性，实现自主攀爬。
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