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公开(公告)号：CN114371702B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111556630.3
申请日：2021-12-17
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种应用于视觉伺服的非线性模型预测控制方法，无人车安装四个麦克纳姆轮，得益于麦克纳姆轮特有的结构，无人车能进行全向运动，提高了无人车的灵活性；无人车的底部安装一个竖直向下的摄像头用于检测地面上的特征码，辅助无人车的定位和导航；本发明将非线性模型预测控制与无人车的运动学模型相结合，建立基于视觉伺服的无人车分层控制方法，包括线性模型预测控制和PID控制；外部的非线性模型预测控制计算出无人车的速度值，在满足各类约束的情况下控制无人车运动到特征码的正上方，并确保在控制过程中特征码始终在底部摄像头的视野内；内部的PID控制器负责将速度指令转换为每个电机的转速，控制无人车按照指令运动。
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公开(公告)号：CN116929388A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310663253.6
申请日：2023-06-06
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G01C21/34 , G06F18/25 , G06T7/70 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06F17/16 , G01C21/28 , G01S17/88
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络和激光雷达的移动机器人定位方法，采用激光雷达与底部视觉进行定位，在室内环境下，激光雷达能够实现移动机器人的地图构建以及定位功能，但考虑成本的低精度激光雷达需要配合里程计实现定位功能，这无可避免的造成了累计误差，这将导致激光雷达的定位精度降低。通过融合定位频率低的视觉算法以提高定位精度。算法采用双层神经网络对状态预测模型和测量模型过程进行补偿，实现定位精度的优化。算法通过不频繁但是更加精确的视觉定位信息实现状态预测过程，并通过频繁的激光雷达定位信息对移动机器人实现状态更新过程，并利用同时神经网络的权重及偏差随着算法的运行不断更新。
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公开(公告)号：CN115326053A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210995947.5
申请日：2022-08-18
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于双层视觉的移动机器人多传感器融合定位方法，采用新型特征码实现顶部底部摄像头的协同识别定位功能，同时利用获得的位姿信息用于移动机器人的数据融合算法，实现高精度的机器人定位功能，在行驶过程中，顶部摄像头用于识别铺设于地面的特征码，移动机器人能够提前对自身位姿进行纠偏，提高系统的鲁棒性，底部摄像头仅当机器人在运行至特征码上方时工作，用于移动机器人的精确定位以及在旋转过程中的冗余控制，由于摄像头识别特征码在时间上为间歇性的，引入信息更新频率高，同时没有间断的IMU传感器和轮式里程计，利用IMU和里程计提供的信息进行状态预测，通过摄像头间歇性的数据实现数据融合滤波器的状态更新。
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公开(公告)号：CN113378701A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110640365.0
申请日：2021-06-08
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的地面多AGV状态监测方法，包括以下步骤：首先用于AGV导航与定位的航向特征标识符，并将其放置到AGV顶部；在初始化基于无人机的地面多AGV状态监测系统之后，利用无人机摄像头对地面进行全局拍摄，使用YOLOV4目标检测算法对图像中的AGV进行定位；然后，对图像中检测到的AGV进行处理，识别航向图案并计算AGV的航向角，随后对特征标识符进行解码，获取AGV的编号；最后，无人机将AGV信息发送给主控计算机，若发现AGV轨迹异常，则及时对AGV进行位置信息更新，直至完成监测任务。
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公开(公告)号：CN114598445A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210225759.4
申请日：2022-03-07
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于混沌序列的控制器加密方法，包括以下步骤：1)控制器和执行机构建立连接后，完成局域网内精确时间同步；2)控制器和执行机构根据系统时钟动态建立相同的混沌密钥序列；3)控制器根据动态混沌密钥序列对原始数据明文进行加密，将加密后的数据发送至执行机构，执行机构解密后即可重新得到原始数据。本发明利用混沌系统对初值和参数的高敏感性，动态生成密钥序列，使密钥序列完全随机，实现一次一密钥，确保所传递的数据难以被破译，避免系统遭到第三方控制，极大的保障了控制系统的安全性。
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公开(公告)号：CN113218237A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110522793.3
申请日：2021-05-13
申请人： 华南理工大学 , 东莞市川富电子有限公司
IPC分类号： F41A9/02
摘要： 本发明公开一种双管路同步供给丸料的机构，包括由上往下依次设置的弹仓、拨弹装置、弹盘和两条管路，所述两条管路的结构相同，两条管路均与弹盘连通，所述弹丸由弹仓落到弹盘上，所述拨弹装置将弹盘中的弹丸拨至两条管路并送出。本双管路同步供给丸料的机构能同步同时向双管路供给弹丸，卡弹率低，经济实用，质量轻，体积小，制造成本低。
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公开(公告)号：CN110466634A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910809175.X
申请日：2019-08-29
申请人： 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
摘要： 本发明公开了一种全向轮与胶轮复合式三轮机器人底盘，包括：底盘框架；一全向轮机构，安装设置在所述底盘框架前端；两组硅胶轮机构，对称安装在所述底盘框架后端且与全向轮机构呈等腰三角形分布；轮组陀螺仪，固定安装在底盘框架中部，用于实时反馈所在位置及所走路程；激光传感器，分布固定设置在所述底盘框架上，用于行进过程中进行实时测距；控制装置，分别与所述全向轮机构、硅胶轮机构、激光传感器、轮组陀螺仪电路连接，用于根据激光传感器和轮组陀螺仪所测数据实时控制所述全向轮机构、硅胶轮机构运行。本发明能够使机器人在任意方向移动以及旋转，控制简单可靠、机构稳定、体积小质量低、制造成本低。
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公开(公告)号：CN113378701B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202110640365.0
申请日：2021-06-08
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的地面多AGV状态监测方法，包括以下步骤：首先用于AGV导航与定位的航向特征标识符，并将其放置到AGV顶部；在初始化基于无人机的地面多AGV状态监测系统之后，利用无人机摄像头对地面进行全局拍摄，使用YOLOV4目标检测算法对图像中的AGV进行定位；然后，对图像中检测到的AGV进行处理，识别航向图案并计算AGV的航向角，随后对特征标识符进行解码，获取AGV的编号；最后，无人机将AGV信息发送给主控计算机，若发现AGV轨迹异常，则及时对AGV进行位置信息更新，直至完成监测任务。
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公开(公告)号：CN114894192A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210395982.3
申请日：2022-04-15
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种应用于运动控制的双层视觉伺服导航方法，包括以下步骤：在无人车顶部安装与地面成一定角度的摄像头用于提前检测特征码，用于预测纠偏无人车行径轨迹，无人车底部安装垂直于地面向下的摄像头用于检测铺设在地面上的特征码，用于无人车的精确定位及导航。本发明通过将融通过双摄像头进行协同配合实现双层视觉伺服的导航方式。顶部摄像头在通过检测，在无人车未到达特征码时，通过视觉反馈与PID控制完成无人车的导航。当无人车到达特征码时，底部摄像头识别特征码中部图案进行精确定位，实现无人车的精准作业。
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公开(公告)号：CN114371702A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111556630.3
申请日：2021-12-17
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种应用于视觉伺服的非线性模型预测控制方法，无人车安装四个麦克纳姆轮，得益于麦克纳姆轮特有的结构，无人车能进行全向运动，提高了无人车的灵活性；无人车的底部安装一个竖直向下的摄像头用于检测地面上的特征码，辅助无人车的定位和导航；本发明将非线性模型预测控制与无人车的运动学模型相结合，建立基于视觉伺服的无人车分层控制方法，包括线性模型预测控制和PID控制；外部的非线性模型预测控制计算出无人车的速度值，在满足各类约束的情况下控制无人车运动到特征码的正上方，并确保在控制过程中特征码始终在底部摄像头的视野内；内部的PID控制器负责将速度指令转换为每个电机的转速，控制无人车按照指令运动。
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