公开(公告)号：CN113218237A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110522793.3

申请日：2021-05-13

申请人： 华南理工大学 ,  东莞市川富电子有限公司

发明人： 张东 ,  郭浩锐 ,  顾泽凯 ,  张力 ,  杨奕斌 ,  雷文捷 ,  李小炎 ,  雷力 ,  赵昌溪

IPC分类号： F41A9/02

摘要： 本发明公开一种双管路同步供给丸料的机构，包括由上往下依次设置的弹仓、拨弹装置、弹盘和两条管路，所述两条管路的结构相同，两条管路均与弹盘连通，所述弹丸由弹仓落到弹盘上，所述拨弹装置将弹盘中的弹丸拨至两条管路并送出。本双管路同步供给丸料的机构能同步同时向双管路供给弹丸，卡弹率低，经济实用，质量轻，体积小，制造成本低。

公开(公告)号：CN112721539A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011637073.3

申请日：2020-12-31

申请人： 华南理工大学 ,  利丰新材料科技(深圳)有限公司

发明人： 张东 ,  马湛 ,  雷文捷 ,  魏敬伦 ,  刘婕 ,  顾泽凯 ,  吴錬楷

IPC分类号： B60B19/12

摘要： 本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的驱动装置，包括第一夹板、第二夹板、连接板、麦克纳姆轮、法兰轴和减速电机，所述第一夹板和第二夹板平行设置，所述第一夹板的上端通过连接板与第二夹板的上端连接，所述法兰轴的两端均通过凸缘轴承分别安装于第一夹板和第二夹板的下端，所述麦克纳姆轮安装于法兰轴，所述减速电机的动力输出轴与法兰轴的一端连接。第一夹板和第二夹板之间采用连接板，麦克纳姆轮安装于法兰轴，法兰轴的两端通过凸缘轴承安装于第一夹板和第二夹板的下端，使麦克纳姆轮在行驶的过程中不会发生倾斜现象，保证了麦克纳姆轮行走的精度和转向的灵敏度。

公开(公告)号：CN113686202B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202111001745.6

申请日：2021-08-30

申请人： 华南理工大学 ,  博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司

发明人： 张东 ,  张力 ,  魏敬伦 ,  雷文捷 ,  蔡一婷 ,  张伟俊

IPC分类号： F41F1/00 ,  F41G5/00

摘要： 本发明公开一种基于弹簧合页驱动滑口的云台过弹机构，包括云台过弹管路、发射前端管路、弹簧合页驱动的滑口和管路后端限位装置，所述滑口和管路后端限位装置设置在云台过弹管路上，弹丸依次经过滑口和管路后端限位装置，最终进入发射前端管路。本发明能够实现发射机构和云台管路的平滑连接，使弹丸经过云台管路进入发射装置之前平滑过渡，弹丸在管路中移动时不会发生卡顿。相比现有的云台过弹管路连接滑口，本装置结构简单，经济实用，卡球率低，制造成本低，具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN113686202A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202111001745.6

申请日：2021-08-30

申请人： 华南理工大学 ,  博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司

发明人： 张东 ,  张力 ,  魏敬伦 ,  雷文捷 ,  蔡一婷 ,  张伟俊

IPC分类号： F41F1/00 ,  F41G5/00

摘要： 本发明公开一种基于弹簧合页驱动滑口的云台过弹机构，包括云台过弹管路、发射前端管路、弹簧合页驱动的滑口和管路后端限位装置，所述滑口和管路后端限位装置设置在云台过弹管路上，弹丸依次经过滑口和管路后端限位装置，最终进入发射前端管路。本发明能够实现发射机构和云台管路的平滑连接，使弹丸经过云台管路进入发射装置之前平滑过渡，弹丸在管路中移动时不会发生卡顿。相比现有的云台过弹管路连接滑口，本装置结构简单，经济实用，卡球率低，制造成本低，具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN214333522U

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202023225363.5

申请日：2020-12-28

申请人： 华南理工大学 ,  博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司

发明人： 张东 ,  梁庆铧 ,  吴泽纪 ,  雷文捷 ,  蔡一婷 ,  何汉彬

IPC分类号： F41B4/00

摘要： 本实用新型涉及发射机构技术领域，具体涉及一种可预置位精准发射的弹性发射机构，包括顶板，顶板的底部固定连接有储存弹丸的储球仓，储球仓的出球处连接有顶针固定座，顶针固定座上设有出球通孔，顶针固定座内连接有发射管道，出球通孔与发射管道相通；储球仓内转动连接有拨盘，拨盘通过拨盘电机驱动，顶针固定座上设置有用于夹紧或松开进入发射管道的弹丸的限位夹具，发射管道的左右两侧对称设有开口，发射管道两侧的开口处均设有发射摩擦轮，发射摩擦轮通过无刷电机驱动，发射摩擦轮位于顶针固定座的前方。本实用新型能够对弹丸进行预置位，防止出现不可控的多发情况，从而实现可控的单发以及多球连发，并且能够提高整体的发射精度。

公开(公告)号：CN214325239U

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202023323265.5

申请日：2020-12-31

申请人： 华南理工大学 ,  博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司

发明人： 张东 ,  何汉彬 ,  谢晓峰 ,  侯嘉俊 ,  吴潼 ,  雷文捷

IPC分类号： B62D55/075 ,  B62D55/08 ,  B62D55/30

摘要： 本实用新型公开了一种基于同步带的小车过台阶机构，包括框架、电机、小同步轮、大同步轮、主体同步轮、同步带、双面齿同步带以及辅助车轮；所述电机固定于框架上；所述小同步轮固定连接于电机的输出轴上；所述小同步轮通过同步带与大同步轮传动连接；所述主体同步轮与大同步轮同轴固定于框架上；两个所述辅助车轮固定连接于框架下方；主体同步轮与两个辅助车轮通过双面齿同步带进行传动。本实用新型结构简单且能满足一般小车跨越障碍物的要求，制造成本较低，控制简单、可靠且质量轻。