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公开(公告)号：CN107064940B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201710176557.4
申请日：2017-03-23
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种水下高压水清污喷头测距装置，包括长度可变水枪、通过喷头快锁器固定在长度可变水枪枪管前端的高压水喷头、连接枪管后端的高压水进水管、所述枪管通过水枪快锁器固定枪身上，还包括设置在枪身上的水下声呐测距单元，所述水下声呐测距单元包括电路连接的声呐信号发生器、功率放大器、具有发射单元和接受单元的声呐、信号放大器、距离识别及修正模块、温度及盐度测量模块、警示装置，本发明通过提示喷头与作业对象距离辅助控制喷头位置，大幅提高水下清污高压水喷头定位能力及作业效率，减少清污能耗、降低劳动强度，有效解决因水混盲视致对准目标困难而导致作业效率低的问题，对于水下清污作业效率及作业精准性方面优势明显。
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公开(公告)号：CN106741756B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201611175842.6
申请日：2016-12-19
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明公开了一种基于辅助机器人带缆捆绑桩柱的水下作业机器人定位系统，包括水面控制台、可吸附在桩柱上的水下作业机器人，所述水下作业机器人一侧设置有放置柔性绑带的缆盒，另一侧设置有用于拉紧所述柔性绑带的绞缆机构，还包括带缆水下机器人，所述带缆水下机器人前端设置有用于夹持柔性绑带的机械手，所述水面控制台与水下作业机器人及带缆水下机器人信号连接，用于控制水下作业机器人及带缆水下机器人动作。本发明大幅提高水下作业机器人定位能力及作业效率，以及有效地克服了机器人“动力定位”形式能耗高、因机器人位置抖动机械手对准目标困难而导致作业效率低的问题。
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公开(公告)号：CN107826229A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711199843.9
申请日：2017-11-26
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种差动水翼波浪推进器，包括：控制机构、通过连接装置相连的水下推进装置，所述水下推进装置包括：支架和两组成对水翼，所述成对水翼通过固定轴2对称固定在所述支架上，并可绕所述固定轴2按控制机构动作实施差动转动。本发明的差动水翼波浪推进器结构简单、控制方便灵活，可以充分利用海洋能源，提高船艇发电效率及续航力，达到长期滞海作业的能力。
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公开(公告)号：CN106514668A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611175821.4
申请日：2016-12-19
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于双机械手环抱桩柱的水下机器人定位系统，包括水面控制台、可吸附在桩柱上的水下作业机器人，所述水下作业机器人两侧对称设置有用于抱紧桩柱的液压环抱双机械手，所述水面控制台与水下作业机器人信号连接，用于控制水下作业机器人及液压环抱双机械手的动作。本发明大幅提高水下作业机器人定位能力及作业效率，以及有效地克服了机器人动力定位”形式能耗高、因机器人位置抖动机械手对准目标困难而导致作业效率低的问题。
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公开(公告)号：CN107826229B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201711199843.9
申请日：2017-11-26
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种差动水翼波浪推进器，包括：控制机构、通过连接装置相连的水下推进装置，所述水下推进装置包括：支架和两组成对水翼，所述成对水翼通过固定轴2对称固定在所述支架上，并可绕所述固定轴2按控制机构动作实施差动转动。本发明的差动水翼波浪推进器结构简单、控制方便灵活，可以充分利用海洋能源，提高船艇发电效率及续航力，达到长期滞海作业的能力。
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公开(公告)号：CN109774906B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201910090365.0
申请日：2019-01-30
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： B63H9/061 , H02S30/20 , H02S20/32 , F24S30/455
摘要： 本发明公开了一种船用折叠伸缩和智能追光太阳能发电板及风帆推进装置，包括：基座；两旋转自由度驱动装置，固定在基座上且输出端与折叠式太阳能发电板机构驱动连接；折叠式太阳能发电板机构，其一端与两旋转自由度串联驱动装置的输出端驱动连接；追光系统，与所述两旋转自由度串联驱动装置电气连接，用于调节折叠式太阳能发电板机构的姿态以控制太阳能发电板的迎光面积和角度；风速风向监测装置，与两旋转自由度串联驱动装置电气连接，用于根据所监测的风速风向数据调节折叠式太阳能发电板机构抬起实现风帆推进的功能。本发明同时具备折叠伸缩、智能追光及风帆推进的功能，不占用船舶既有甲板面积，适用各类船舶，具较大的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN114489179B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210055133.3
申请日：2022-01-18
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G05D23/20
摘要： 本发明公开一种高精度快速追踪温度轨迹的控制方法及系统，方法包括：绘制目标温度轨迹，对所述目标温度轨迹进行离散化处理，基于离散化处理后的所述目标温度轨迹进行温度轨迹控制；系统包括：预设温度轨迹模块用于绘制目标温度轨迹；被控对象用于表征实际温度；铂电阻传感器用于检测所述被控对象的实际温度，并将所述实际温度输入到所述控制器；控制器用于绘制实际温度轨迹，对所述目标温度轨迹进行离散化处理，运行PID控制程序，完成温度轨迹的控制。本发明对被控温度不仅能实现传统意义的静态恒温控制，还能对预设的一条温度过程轨迹实现在秒级时间级别内进行密切追踪，以满足在短时间内对温度变化过程有严格要求的应用场合的需求。
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公开(公告)号：CN106944393B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710176562.5
申请日：2017-03-23
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种水下高压水清污喷头三维定位装置，包括长度可变水枪、通过喷头快锁器固定在长度可变水枪枪管前端的高压水喷头、连接枪管后端的高压水进水管、所述枪管通过水枪快锁器固定枪身上，还包括设置在枪身上的水下声呐3D定位单元，所述水下声呐3D定位单元包括电路连接的声呐信号发生器、功率放大器、具有一个发射单元和三个沿圆周等距分布的接受单元的声呐、信号放大器、距离识别及修正模块、温度及盐度测量模块、警示装置。本发明通过声呐3D定位方式大幅提高水下清污高压水喷头定位能力及作业效率，减少清污能耗、降低劳动强度，有效解决因水混盲视导致作业效率低的问题，对于水下清污作业效率及作业精准性方面优势明显。
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公开(公告)号：CN107064940A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710176557.4
申请日：2017-03-23
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种水下高压水清污喷头测距装置，包括长度可变水枪、通过喷头快锁器固定在长度可变水枪枪管前端的高压水喷头、连接枪管后端的高压水进水管、所述枪管通过水枪快锁器固定枪身上，还包括设置在枪身上的水下声呐测距单元，所述水下声呐测距单元包括电路连接的声呐信号发生器、功率放大器、具有发射单元和接受单元的声呐、信号放大器、距离识别及修正模块、温度及盐度测量模块、警示装置，本发明通过提示喷头与作业对象距离辅助控制喷头位置，大幅提高水下清污高压水喷头定位能力及作业效率，减少清污能耗、降低劳动强度，有效解决因水混盲视致对准目标困难而导致作业效率低的问题，对于水下清污作业效率及作业精准性方面优势明显。
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公开(公告)号：CN104005903B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410212705.X
申请日：2014-05-20
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： F03B13/14 , Y02E10/223 , Y02E10/38
摘要： 本发明公开了一种垂直轴波浪发电机，包括叶片、旋转轴、支柱、露出海平面的水上平台、设置于水上平台上的发电机和叶片高度提升装置及控制装置、底座，叶片沿圆周方向固定于旋转轴上，旋转轴内部通过轴承嵌套于支柱上端，所述支柱下端与底座固定连接，所述水上平台固定在支柱上端，所述发电机与旋转轴的输出端驱动连接，所述叶片高度提升装置设置于旋转轴上端，用于调节叶片的吃水深度，所述控制装置与发电机电路连接用于控制电能的连续稳定输出。本发明海上布置与入射波方向无关，叶片带动旋转轴的旋转直接驱动发电机发电，免去了一般波浪发电机经过中间环节能量传递和蓄能稳压的复杂性，提高了波浪能的转换效率和发电品质，维护方便、造价低。
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