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公开(公告)号：CN103817703A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410071047.7
申请日：2014-02-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于高空作业的机器人多功能末端执行器，该末端执行器包括驱动部分和执行部分，所述驱动部分由基座盖、前基座、后基座、蜗杆、蜗轮、从动杆、谐波减速器组件、驱动电机；所述执行部分包括夹子、电机架、切割作业电机、圆形锯片、刀槽以及作业销子；驱动电机通过谐波减速器组件驱动蜗杆机构带动夹子实现夹持器的开合动作，切割作业电机驱动圆形锯片高速旋转，在刀槽的配合下切割挂物。本发明可安装在操作臂上，通过特制扳手和U形环等可实现多种高空作业，包括清除高压线上的悬物、用预绞丝修补高压线、拧防震锤螺母、拔卸四分叉间隔架上的开口销等功能，结构简单，安装和操作方便。
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公开(公告)号：CN203712716U
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201420089055.X
申请日：2014-02-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开一种用于高空作业的机器人多功能末端执行器，该末端执行器包括驱动部分和执行部分，所述驱动部分由基座盖、前基座、后基座、蜗杆、蜗轮、从动杆、谐波减速器组件、驱动电机；所述执行部分包括夹子、电机架、切割作业电机、圆形锯片、刀槽以及作业销子；驱动电机通过谐波减速器组件驱动蜗杆机构带动夹子实现夹持器的开合动作，切割作业电机驱动圆形锯片高速旋转，在刀槽的配合下切割挂物。本实用新型可安装在操作臂上，通过特制扳手和U形环等可实现多种高空作业，包括清除高压线上的悬物、用预绞丝修补高压线、拧防震锤螺母、拔卸四分叉间隔架上的开口销等功能，结构简单，安装和操作方便。
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公开(公告)号：CN203449306U
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201320544497.4
申请日：2013-09-02
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种主从式双工业机器人协调操作控制系统，包括第一电控柜、第二电控柜、虚拟环境控制器、主从式运动规划控制器，其中，所述第一电控柜和第二电控柜各连接有一台工业机器人，且该第一电控柜和第二电控柜的工业机器人之间存在主从关系，分别为主工业机器人和从工业机器人，该第一电控柜和第二电控柜之间通过外围扩展的I/O口连接；所述虚拟环境控制器分别与第一电控柜、第二电控柜、主从式运动规划控制器一一对应相接，该主从式运动规划控制器分别与第一电控柜和第二电控柜连接。采用以上方案后，本实用新型的可行性强、预见性好、稳定性高，用户可以通过规划操作和被夹持物体的尺寸，可以实时观察夹取作业过程，分析夹取效果。
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