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公开(公告)号：CN112683107A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011576466.8
申请日：2020-12-28
申请人： 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
IPC分类号： F41B4/00
摘要： 本发明涉及发射机构技术领域，具体涉及一种基于刚性顶针的发射机构，包括顶板，顶板的底部固定连接有储存弹性弹丸的储球仓，储球仓的出球处连接有顶针固定座，顶针固定座上设有出球通孔，顶针固定座内连接有发射管道，出球通孔与发射管道相通；储球仓内转动连接有拨盘，拨盘通过拨盘电机驱动，顶针固定座上设置有限制弹性弹丸从发射管道通过的限位组件，发射管道的左右两侧对称设有开口，发射管道两侧的开口处均设有发射摩擦轮，发射摩擦轮通过无刷电机驱动，发射摩擦轮位于限位组件的前方。本发明能够对弹性弹丸进行预置位，防止出现不可控的多发情况，从而实现可控的单发以及多球连发，并且能够提高整体的发射精度。
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公开(公告)号：CN112918588B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110347209.5
申请日：2021-03-31
申请人： 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
摘要： 本发明涉及一种地形自适应搬运机器人底盘，包括底盘本体、四个行走机构、联动机构、四个仿形机构；四个行走机构分别通过四个仿形机构与底盘本体摆动连接；使四个仿形机构同时进行仿形的联动机构位于四个仿形机构之间；联动机构包括四个联动部件、四个传动连杆；联动部件包括滑轨、滑块、连接件、弹簧、伸缩件；滑轨安装在底盘本体，滑块与滑轨滑移连接，连接件安装在滑块；弹簧的两端分别与连接件和仿形机构连接；伸缩件的两端分别与连接件和仿形机构铰接；传动连杆的两端分别与两个连接件铰接，四个传动连杆和四个连接件围成菱形结构。本发明能在平地与斜坡的交界处四轮联动仿形使底盘本体保持平稳，属于搬运设备领域。
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公开(公告)号：CN113686202B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202111001745.6
申请日：2021-08-30
申请人： 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
摘要： 本发明公开一种基于弹簧合页驱动滑口的云台过弹机构，包括云台过弹管路、发射前端管路、弹簧合页驱动的滑口和管路后端限位装置，所述滑口和管路后端限位装置设置在云台过弹管路上，弹丸依次经过滑口和管路后端限位装置，最终进入发射前端管路。本发明能够实现发射机构和云台管路的平滑连接，使弹丸经过云台管路进入发射装置之前平滑过渡，弹丸在管路中移动时不会发生卡顿。相比现有的云台过弹管路连接滑口，本装置结构简单，经济实用，卡球率低，制造成本低，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN113686202A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111001745.6
申请日：2021-08-30
申请人： 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
摘要： 本发明公开一种基于弹簧合页驱动滑口的云台过弹机构，包括云台过弹管路、发射前端管路、弹簧合页驱动的滑口和管路后端限位装置，所述滑口和管路后端限位装置设置在云台过弹管路上，弹丸依次经过滑口和管路后端限位装置，最终进入发射前端管路。本发明能够实现发射机构和云台管路的平滑连接，使弹丸经过云台管路进入发射装置之前平滑过渡，弹丸在管路中移动时不会发生卡顿。相比现有的云台过弹管路连接滑口，本装置结构简单，经济实用，卡球率低，制造成本低，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN112683107B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202011576466.8
申请日：2020-12-28
申请人： 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
IPC分类号： F41B4/00
摘要： 本发明涉及发射机构技术领域，具体涉及一种基于刚性顶针的发射机构，包括顶板，顶板的底部固定连接有储存弹性弹丸的储球仓，储球仓的出球处连接有顶针固定座，顶针固定座上设有出球通孔，顶针固定座内连接有发射管道，出球通孔与发射管道相通；储球仓内转动连接有拨盘，拨盘通过拨盘电机驱动，顶针固定座上设置有限制弹性弹丸从发射管道通过的刚性顶针，发射管道的左右两侧对称设有开口，发射管道两侧的开口处均设有发射摩擦轮，发射摩擦轮通过无刷电机驱动，发射摩擦轮位于刚性顶针的前方。本发明能够对弹性弹丸进行预置位，防止出现不可控的多发情况，从而实现可控的单发以及多球连发，并且能够提高整体的发射精度。
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公开(公告)号：CN112918588A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110347209.5
申请日：2021-03-31
申请人： 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
摘要： 本发明涉及一种地形自适应搬运机器人底盘，包括底盘本体、四个行走机构、联动机构、四个仿形机构；四个行走机构分别通过四个仿形机构与底盘本体摆动连接；使四个仿形机构同时进行仿形的联动机构位于四个仿形机构之间；联动机构包括四个联动部件、四个传动连杆；联动部件包括滑轨、滑块、连接件、弹簧、伸缩件；滑轨安装在底盘本体，滑块与滑轨滑移连接，连接件安装在滑块；弹簧的两端分别与连接件和仿形机构连接；伸缩件的两端分别与连接件和仿形机构铰接；传动连杆的两端分别与两个连接件铰接，四个传动连杆和四个连接件围成菱形结构。本发明能在平地与斜坡的交界处四轮联动仿形使底盘本体保持平稳，属于搬运设备领域。
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公开(公告)号：CN214333522U
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202023225363.5
申请日：2020-12-28
申请人： 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
IPC分类号： F41B4/00
摘要： 本实用新型涉及发射机构技术领域，具体涉及一种可预置位精准发射的弹性发射机构，包括顶板，顶板的底部固定连接有储存弹丸的储球仓，储球仓的出球处连接有顶针固定座，顶针固定座上设有出球通孔，顶针固定座内连接有发射管道，出球通孔与发射管道相通；储球仓内转动连接有拨盘，拨盘通过拨盘电机驱动，顶针固定座上设置有用于夹紧或松开进入发射管道的弹丸的限位夹具，发射管道的左右两侧对称设有开口，发射管道两侧的开口处均设有发射摩擦轮，发射摩擦轮通过无刷电机驱动，发射摩擦轮位于顶针固定座的前方。本实用新型能够对弹丸进行预置位，防止出现不可控的多发情况，从而实现可控的单发以及多球连发，并且能够提高整体的发射精度。
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公开(公告)号：CN113112791A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110326489.1
申请日：2021-03-26
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G08G1/01
摘要： 本发明属于交通流量预测技术领域，涉及一种基于滑动窗口长短时记忆网络的交通流量预测方法，包括：对采集的交通流量数据进行预处理，构建城市路网的拓扑结构图和构建交通流量预测模型的输入；构建基于滑动窗口长短时记忆网络的交通流量预测模型，用于同时获取交通流量的时空相关性；对交通流量预测模型进行训练，并基于交通数据集评估交通流量预测模型，得到训练后的交通流量预测模型；基于训练后的交通流量预测模型进行交通流量预测。本发明提供了一种新的基于滑动窗口长短时记忆网络的交通流量预测模型，该交通流量预测模型能更好地获取交通流量的空间和时间相关性，从而获得更精准的交通流量预测结果。
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公开(公告)号：CN214686529U
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202120581624.2
申请日：2021-03-22
申请人： 华南理工大学 , 利丰新材料科技(深圳)有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种多自由度夹取装置，包括上层框架、下层框架、左右滑移机构、前后伸缩机构、前后翻转机构、左右开合机构、夹持机构；左右滑移机构包括双层滑车、带动上层框架相对于下层框架在左右方向滑移的左右滑移部件；上层框架通过双层滑车架设在下层框架上，双层滑车的数量为两个，分别位于上层框架的前后两端；上层框架与左右滑移部件连接，下层框架与左右滑移部件连接；前后伸缩机构安装在上层框架，前后翻转机构安装在前后伸缩机构，左右开合机构安装在前后翻转机构，夹持物品的夹持机构安装在左右开合机构。本实用新型还涉及一种拾取物品的机器人。本实用新型可以依次自动夹取多个确定位置的物品，属于物品搬运器械领域。
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