一种消摆定位的桥式起重机鲁棒控制方法

    公开(公告)号:CN110488604B

    公开(公告)日:2022-04-22

    申请号:CN201910647595.2

    申请日:2019-07-17

    IPC分类号: G05B13/04

    摘要: 本发明公开了一种消摆定位的桥式起重机鲁棒控制方法,该方法不仅具有良好的消摆定位控制性能,而且对外界干扰具有良好的鲁棒性。具体而言,首先确定桥式起重机的两个主要的控制目标;随后,根据系统的控制目标构造合适的滑模面。最后,通过控制目标及所设计的滑模面提出控制方法,并通过理论分析了该方法的可行性。仿真实验结果进一步说明了本发明所提出的控制方法不仅能取得良好的消摆定位的效果,而且对不确定的外界干扰具有良好的鲁棒性,对实际应用的桥式起重机系统具有重要的意义,可广泛应用于实际的工程应用中。

    用于检测发电机组膛内故障的爬壁机器人

    公开(公告)号:CN117698866A

    公开(公告)日:2024-03-15

    申请号:CN202311542655.7

    申请日:2023-11-17

    IPC分类号: B62D57/024 G01R31/34

    摘要: 本申请涉及一种用于发电机组膛内故障检测的爬壁机器人,包括至少两个移动体,相邻移动体之间通过伸缩组件连接,伸缩组件用于调节相邻移动体沿第一方向的间距;移动体包括;磁吸组件,磁吸组件的磁力可控,用于吸附发电机组内壁;移动组件,用于接触发电机组内壁,并沿第二方向移动,第二方向与第一方向形成有夹角;检测组件,用于获取电机组膛内故障信息;以及控制组件,与磁吸组件电性连接,用于控制磁吸组件的磁力强度;与移动组件电性连接,用于驱动移动组件移动。通过伸缩组件、磁吸组件、移动组件、检测组件和控制组件的相互配合,解决相关技术中发电机组膛内故障检测工作效率低的问题,有效提高了发电机组膛内故障检测的工作效率。

    一种旋转电机槽楔松紧度检测装置及方法

    公开(公告)号:CN117740342A

    公开(公告)日:2024-03-22

    申请号:CN202311535494.9

    申请日:2023-11-17

    IPC分类号: G01M13/00 G01M7/02

    摘要: 本发明公开了一种旋转电机槽楔松紧度检测装置,所述装置包括框架机构,所述框架机构上设置有敲击连杆机构,所述敲击连杆机构电性连接有控制模块和声压传感模块;所述敲击连杆机构,用于绕设定轴向旋转以敲击定子槽楔;所述控制模块,用于按照设定参数调节所述敲击连杆机构绕所述设定轴向的转动速度;所述声压传感模块,用于接收所述敲击连杆机构敲击所述定子槽楔发出的声音信号,并将所述声音信号转化为电信号。本申请可以有效模拟电机运行中的实际情况检测定子槽楔松紧度,避免了拆卸电机、直接观察和测量的操作,实现定子槽楔松紧度的快速、准确检测。