公开(公告)号：CN109345554A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811083567.4

申请日：2018-09-12

申请人： 南京农业大学

发明人： 王玲 ,  伍新月 ,  卢伟

IPC分类号： G06T7/136 ,  G06T7/13 ,  G06T7/187 ,  G06T7/60 ,  G06K9/46 ,  G01B11/00 ,  G01B11/08 ,  G01B11/22

摘要： 本发明公开了一种基于RGB-D相机的粘连蘑菇视觉原位测量方法，采用RGB-D相机连续采集深度视频流；对采集到的每一帧深度图像进行动态阈值分割，以去除土壤背景，提取蘑菇连通域并平滑边缘；对提取的蘑菇连通域用八邻域跟踪法顺序遍历其边界轮廓，基于圆形拟合初步检测其圆心和半径，顺序提取圆心周围1.3倍半径范围内的边界点并转换到极坐标下，在找到的粘连点之间进行去噪、插补，进而获取单体蘑菇边界轮廓的二维坐标；校准相机坐标系，基于陶瓷圆板验证原位测量方法的精度，由此计算相机世界坐标系中单体蘑菇的位置、直径、偏倾角。该发明方法能够准确快速识别粘连的类圆形蘑菇，而且采摘机器人抓取果实重合度高，运行时间短，实时性较高。