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公开(公告)号：CN110175523B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910342589.6
申请日：2019-04-26
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
摘要： 一种自移动机器人动物识别与躲避方法及其存储介质，所述方法为采集自移动机器人周围的环境信息，得到RGB图和深度图，使用CNN对动物的识别；将动物的像素去掉，实现视觉惯性里程计；计算自移动机器人b1帧与b2帧之间的转换矩阵提取动物部分的像素，计算b1帧与b2帧之间的转换矩阵将动物的深度图转成点云图，使用ICP对b1帧、b2帧之间的点云图进行匹配；动物在b1帧坐标系下的转换矩阵驱动自移动机器人运动使运动后的坐标系与b1帧参考系的转换矩阵为使自移动机器人保持与动物保持恒定的位姿关系。本发明既提高了自移动机器人的脱困能力，也提高了自移动机器人实用性、智能性和环境交互性。
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公开(公告)号：CN111369628A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010147198.1
申请日：2020-03-05
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司 , 北京华捷艾米科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多相机集中式协同SLAM方法及系统，包括服务端和多个客户端，服务端根据客户端局部地图及其更新信息建立、更新服务端地图，对服务端地图进行地图内位置识别，并对存在重叠部分的服务端地图进行地图匹配、地图合并。本发明将多个客户端的局部地图合并为统一的地图，并在该地图中同时对每个相机进行定位。本发明通过服务端合并地图，每个客户端能够利用更多的场景信息，因此定位精度更高；可用于室内外环境的相机定位，可应用在手机、平板等移动客户端，是多人增强现实应用中的核心技术，奠定了实现多人AR的基础。
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公开(公告)号：CN110175523A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910342589.6
申请日：2019-04-26
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
摘要： 一种自移动机器人动物识别与躲避方法及其存储介质，所述方法为采集自移动机器人周围的环境信息，得到RGB图和深度图，使用CNN对动物的识别；将动物的像素去掉，实现视觉惯性里程计；计算自移动机器人b1帧与b2帧之间的转换矩阵 提取动物部分的像素，计算b1帧与b2帧之间的转换矩阵 将动物的深度图转成点云图，使用ICP对b1帧、b2帧之间的点云图进行匹配；动物在b1帧坐标系下的转换矩阵 驱动自移动机器人运动使运动后的坐标系与b1帧参考系的转换矩阵为 使自移动机器人保持与动物保持恒定的位姿关系。本发明既提高了自移动机器人的脱困能力，也提高了自移动机器人实用性、智能性和环境交互性。
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公开(公告)号：CN109947114A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910294129.0
申请日：2019-04-12
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于栅格地图的机器人全覆盖路径规划方法、装置及设备，首先将整个环境地图分解成若干个简单的相邻子区域，然后遍历各子区域，在高覆盖率的同时重复率也很低。另外，在遍历的过程中，根据定位信息和地图障碍物信息实时改变行走状态，具有简单灵活、易实施的优点。并且，机器人在清扫区域时，其主要行驶方向直接影响了路径的转折次数。本发明使用区域的主方向作为机器人遍历清扫路径的主要行驶方向，这样可以极大地减少路径的转折次数，从而提高遍历的效率。
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公开(公告)号：CN110163963B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201910294127.1
申请日：2019-04-12
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
摘要： 一种基于SLAM的建图装置，其特征在于，所述装置包括：第一图像采集装置，用于采集第一环境图像，所述第一环境图像为所需建图的空间的顶部的图像信息；第二图像采集装置，用于采集第二环境图像，所述第二环境图像为所需建图的空间的非顶部的图像信息；建图模块，将第一环境图像和第二环境图像进行融合处理，得到最终的环境图像。本发明所提出的一种基于SLAM的建图装置不仅可实现实时运作，而且可以提供更为精确的位姿，并创建出更加丰富的地图信息，更加发挥出SLAM在定位导航、自动避障中的优势。
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公开(公告)号：CN109947114B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910294129.0
申请日：2019-04-12
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于栅格地图的机器人全覆盖路径规划方法、装置及设备，首先将整个环境地图分解成若干个简单的相邻子区域，然后遍历各子区域，在高覆盖率的同时重复率也很低。另外，在遍历的过程中，根据定位信息和地图障碍物信息实时改变行走状态，具有简单灵活、易实施的优点。并且，机器人在清扫区域时，其主要行驶方向直接影响了路径的转折次数。本发明使用区域的主方向作为机器人遍历清扫路径的主要行驶方向，这样可以极大地减少路径的转折次数，从而提高遍历的效率。
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公开(公告)号：CN110070580B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910249390.9
申请日：2019-03-29
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
摘要： 一种基于局部关键帧匹配的SLAM快速重定位方法，当ORB SLAM2跟踪失败后，用户将相机转向最近拍摄过的场景；包括以下步骤：1)图像处理：在基于视觉的ORB SLAM2算法框架中，提取图像的ORB特征点；2)图像模糊检测：对图像进行模糊检测，过滤模糊的图片；3)搜索用于重定位的局部候选帧：构造一个图像集合，这个集合是所有观测到参考关键帧特征点的前n帧图像经过筛选得到的；4)图像匹配和优化：用当前帧与图像集合里的图像进行匹配和位姿优化，若符合指定的约束条件，则认为重定位成功。
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公开(公告)号：CN110021029B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910219695.5
申请日：2019-03-22
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于RGBD‑SLAM的实时动态配准方法及机器可读存储介质，在基于深度相机的SLAM上，根据TOF和相机提供的每帧红外图与彩色图，运用相位一致性提取边缘，然后采用分块策略计算归一化互相关，得到最佳匹配对，计算出偏移量，从而实现红外图与彩色图的精准配准。本发明不仅可实现实时配准，而且配准结果准确，可更正确地引导SLAM的运行，能够为用户带来更好的AR体验，更加方便人们的生活。
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公开(公告)号：CN110163963A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910294127.1
申请日：2019-04-12
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
摘要： 一种基于SLAM的建图装置，其特征在于，所述装置包括：第一图像采集装置，用于采集第一环境图像，所述第一环境图像为所需建图的空间的顶部的图像信息；第二图像采集装置，用于采集第二环境图像，所述第二环境图像为所需建图的空间的非顶部的图像信息；建图模块，将第一环境图像和第二环境图像进行融合处理，得到最终的环境图像。本发明所提出的一种基于SLAM的建图装置不仅可实现实时运作，而且可以提供更为精确的位姿，并创建出更加丰富的地图信息，更加发挥出SLAM在定位导航、自动避障中的优势。
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公开(公告)号：CN110070580A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910249390.9
申请日：2019-03-29
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
摘要： 一种基于局部关键帧匹配的SLAM快速重定位方法，当ORB SLAM2跟踪失败后，用户将相机转向最近拍摄过的场景；包括以下步骤：1)图像处理：在基于视觉的ORB SLAM2算法框架中，提取图像的ORB特征点；2)图像模糊检测：对图像进行模糊检测，过滤模糊的图片；3)搜索用于重定位的局部候选帧：构造一个图像集合，这个集合是所有观测到参考关键帧特征点的前n帧图像经过筛选得到的；4)图像匹配和优化：用当前帧与图像集合里的图像进行匹配和位姿优化，若符合指定的约束条件，则认为重定位成功。
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