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公开(公告)号：CN109589563B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201811634143.2
申请日：2018-12-29
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
IPC分类号： A63B24/00
摘要： 本发明公开了一种基于3D体感摄像头的舞蹈姿态教辅方法及系统，包括：获取学生端舞蹈过程的深度图数据；对深度图数据进行骨架提取；根据提取出的骨架中各关节点在各时刻的坐标计算出每个关节点在目标时刻的特征旋转矩阵；将各特征旋转矩阵与其对应的预设标准矩阵进行比对，计算相似度并在相似度低于阈值时输出提示信息。本发明通过将学员的动作特征相关矩阵和教师的预设标准矩阵进行对比，可准确提示学员舞蹈姿态中关节的运动情况及标准程度。此外，本发明比对的数据基础是每个关节点在目标时刻的特征旋转矩阵，特别的针对关键时刻的舞蹈位姿，尤其能够体现关键帧的关节动作角度标准与否。
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公开(公告)号：CN107832736B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201711200452.4
申请日：2017-11-24
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种实时人体动作的识别方法和装置。所述方法包括：实时获取待识别人体的深度图像；根据所述深度图像，提取所述深度图像中人体的骨架数据，并对所述骨架数据进行归一化处理；其中，所述骨架数据包括人体关键节点的关节点数据集合；获取动作录制文件，其中，所述动作录制文件包括预先设定的动作录制文件；根据所述动作录制文件，设置关节点组合，并标记所述动作录制文件中的动作的起止位置；利用预定算法，对所述动作录制文件中的动作进行训练，提取特征向量保存成动作模板文件；基于所述动作模板文件和所述关节点数据集合，对所述待识别人体的动作进行识别，输出识别结果。能够有效提高人体动作的识别准确度。
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公开(公告)号：CN107610041B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201710705293.7
申请日：2017-08-16
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于3D体感摄像头的视频人像抠图方法及系统。方法包括：利用摄像头获取目标视频图像的深度图序列帧和彩色图序列帧，对其进行时间戳标记；并对每一帧的深度图和彩色图进行同步，根据摄像头的预设参数，对同步的深度图帧和彩色图帧进行对齐插值匹配；根据深度图序列帧得到最终轮廓掩膜图；对同步的彩色图帧和最终轮廓掩膜图进行混合、优化和渲染，得到人像抠图图像，将其呈现给用户。能够实时同步的获取目标视频图像的深度图和彩色图，并且对深度图和彩色图进行同步和配准匹配，根据深度图信息和彩色图信息对图像中的前景和背景进行识别，将其实时融合到视频图像中实现人像抠图，有效的提高了实时人像抠图的效率和效果。
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公开(公告)号：CN107063124B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201710405943.6
申请日：2017-06-01
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种光学组件和3D测量设备。所述光学组件适用于3D测量设备，所述光学组件包括光源单元、成像单元以及位于所述光源单元和所述成像单元之间的调整单元；所述光源单元包括多个光源，多个所述光源排列成多行多列，所述光源的出射光线垂直于所述光源单元出光侧的表面；所述调整单元包括多个调整透镜，每个所述调整透镜对应一个所述光源，所述调整透镜能够接收并调整与其所对应的所述光源所发出的出射光线，以使得所述出射光线调整为平行光线，所述成像单元用于接收并复制所述平行光线，以形成预设光学图像。本发明的光学组件，结构紧凑，厚度降低，从而降低了应用该光学组件的3D测量设备的厚度，使得3D测量设备的应用范围更加广泛。
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公开(公告)号：CN108234874B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201810024754.9
申请日：2018-01-10
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种体感摄像头的成像精度的调节方法及装置。所述方法包括获取目标红外场景中的红外散斑图，识别所述红外散斑图的实际清晰度、实际散斑规则度和中心区域实际亮度；分别将所述实际清晰度与预设清晰度进行比较、将所述实际散斑规则度与预设散斑规则度进行比较，以及将所述中心区域实际亮度与预设亮度进行比较，并且，根据比较结果调节成像焦距，完成成像精度的调节。因此，利用本发明的体感摄像头的成像精度的调节方法，以此可以获得符合成像精度要求的红外散斑图，从而经过红外散斑图转深度图后，提高深度图的质量，为后续的骨架识别，手势识别提供高质量的数据源。
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公开(公告)号：CN110175523A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910342589.6
申请日：2019-04-26
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
摘要： 一种自移动机器人动物识别与躲避方法及其存储介质，所述方法为采集自移动机器人周围的环境信息，得到RGB图和深度图，使用CNN对动物的识别；将动物的像素去掉，实现视觉惯性里程计；计算自移动机器人b1帧与b2帧之间的转换矩阵 提取动物部分的像素，计算b1帧与b2帧之间的转换矩阵 将动物的深度图转成点云图，使用ICP对b1帧、b2帧之间的点云图进行匹配；动物在b1帧坐标系下的转换矩阵 驱动自移动机器人运动使运动后的坐标系与b1帧参考系的转换矩阵为 使自移动机器人保持与动物保持恒定的位姿关系。本发明既提高了自移动机器人的脱困能力，也提高了自移动机器人实用性、智能性和环境交互性。
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公开(公告)号：CN109947114A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910294129.0
申请日：2019-04-12
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于栅格地图的机器人全覆盖路径规划方法、装置及设备，首先将整个环境地图分解成若干个简单的相邻子区域，然后遍历各子区域，在高覆盖率的同时重复率也很低。另外，在遍历的过程中，根据定位信息和地图障碍物信息实时改变行走状态，具有简单灵活、易实施的优点。并且，机器人在清扫区域时，其主要行驶方向直接影响了路径的转折次数。本发明使用区域的主方向作为机器人遍历清扫路径的主要行驶方向，这样可以极大地减少路径的转折次数，从而提高遍历的效率。
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公开(公告)号：CN109902663A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910215505.2
申请日：2019-03-21
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种疲劳驾驶预警方法及装置。包括：步骤S1、实时获取驾驶人员的深度图像数据和彩色图像数据；步骤S2、基于所述彩色图像数据，识别所述驾驶人员的人脸关键信息；步骤S3、基于所述深度图像数据，识别所述驾驶人员的身体姿态信息；步骤S4、根据所述人脸关键信息和所述身体姿态信息，确定所述驾驶人员是否存在疲劳驾驶。本发明的疲劳驾驶预警方法和装置，通过结合彩色图像数据和深度图像数据，可以极大提高车载疲劳预警系统的准确性，从而能够有效保证驾驶人员的安全，避免安全隐患的发生。
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公开(公告)号：CN109589563A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811634143.2
申请日：2018-12-29
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
IPC分类号： A63B24/00
摘要： 本发明公开了一种基于3D体感摄像头的舞蹈姿态教辅方法及系统，包括：获取学生端舞蹈过程的深度图数据；对深度图数据进行骨架提取；根据提取出的骨架中各关节点在各时刻的坐标计算出每个关节点在目标时刻的特征旋转矩阵；将各特征旋转矩阵与其对应的预设标准矩阵进行比对，计算相似度并在相似度低于阈值时输出提示信息。本发明通过将学员的动作特征相关矩阵和教师的预设标准矩阵进行对比，可准确提示学员舞蹈姿态中关节的运动情况及标准程度。此外，本发明比对的数据基础是每个关节点在目标时刻的特征旋转矩阵，特别的针对关键时刻的舞蹈位姿，尤其能够体现关键帧的关节动作角度标准与否。
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公开(公告)号：CN109448045A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811240748.3
申请日：2018-10-23
申请人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于SLAM的平面多边形物体测量方法及机器可读存储介质，利用V-SLAM提供的位姿信息和深度信息，结合视频帧图像的轮廓信息将顶点映射到世界坐标系中，从而计算出平面多边形物体的长度及面积，实现在线实时测量，更适用于移动终端，可用于移动终端的增强现实及虚拟建模中，能够为用户带来更好的AR体验，更加方便人们在日常生活中对测量的需求。并且，还能够运用三角化方法提高深度信息的鲁棒性，且两种轮廓提取方式且引入迭代的方法获得更广的适用范围，满足不同光照场景下图片的检测需求，并且测量精度高、测量结果准确。
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