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公开(公告)号：CN114400936A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111677036.X
申请日：2021-12-31
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC分类号： H02P21/13 , H02P21/22 , H02P6/34 , H02P25/026 , H02P27/08
摘要： 本发明涉及高精度伺服控制系统领域，尤其涉及一种基于扰动补偿的PMSM伺服系统的快速有限时间复合控制方法；该方法首先通过有限时间干扰观测器对伺服系统的集总扰动进行估计，并将扰动估计值进行前馈补偿；最后，得到了一种基于扰动补偿的快速有限时间复合控制律，将其作为快速有限时间复合速度控制器，以实现永磁同步电机伺服系统在扰动影响下的控制。本发明利用有限时间干扰观测器提升了扰动观测误差收敛的速度，提高了扰动的补偿效果；同时该复合控制器实现了系统的有限时间控制，并有效地减小了系统的上升时间，实现了系统在大偏差工况下的快速响应。
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公开(公告)号：CN116317651A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310067037.5
申请日：2023-01-30
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于ESO的离网三电平逆变器抗干扰反步控制方法。首先，建立带LC滤波器的离网T型三电平电路的二阶数学模型，并将其通过坐标变化到旋转坐标系下；其次，针对旋转坐标系下的系统，引入参数摄动和负载干扰两种干扰，设计扩张状态观测器估计系统中的干扰；第三，将反步控制器和扩张状态观测器相结合，设计前馈‑反馈复合的抗干扰电压跟踪控制器；最后，通过选取合适的观测器和反馈控制器增益，可使离网T型三电平逆变器精确输出期望的电压值；同时，借助带比例‑积分中点电位修正的SVPWM调制算法，实现中点电位的平衡控制。本发明形式简单，降低了现有电压控制技术的复杂度，同时有效提升了系统的抗干扰性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN110597268B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910938952.0
申请日：2019-09-30
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于级联系统理论的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先，在笛卡尔坐标系下，建立轮式移动机器人的3自由度运动学模型，并基于机器人运动学模型，给出期望轨迹的运动学表达形式；其次，引入位姿误差，利用全局坐标变换，建立轨迹跟踪误差系统运动学模型；最后，基于级联系统理论，设计轨迹跟踪控制方法，选取适当的控制参数，使闭环跟踪误差系统全局渐近稳定，跟踪误差趋近于0，实现机器人对期望运动轨迹实时准确地跟踪。本发明形式简单，实用性强，能够有效实现轮式移动机器人对期望运动轨迹的跟踪，有十分广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109143868B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201811143563.0
申请日：2018-09-28
申请人： 东南大学
IPC分类号： F02D11/10
摘要： 本发明公开了一种针对电子节气门系统的非线性抗干扰控制方法及装置，基于系统控制模型和连续有限时间抗干扰控制方法，针对电子节气门阀门开度的跟踪控制问题设计了一种控制装置及设计方法。对于由进气气流、摩擦、弹簧扭矩、齿隙等因素引起的多源干扰、不确定性及非线性，本发明设计了一种观测方法及装置，在有限时间内实现了对集总干扰和系统状态变量的准确估计。本发明将连续终端滑模控制方法和输出反馈控制方法相结合，有效地抑制了电子节气门系统中的多源干扰、不确定性及非线性的不利影响，使系统在受扰的情况下，在有限时间内实现了对电子节气门阀门开度的精确跟踪控制，同时降低了系统的硬件成本，提高了系统动态特性、稳态特性及抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112083652A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010874712.1
申请日：2020-08-27
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种多用途轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先，在平面直角坐标系下，建立轮式移动机器人的运动学模型，并给出参考轨迹的运动学方程；然后，定义轮式移动机器人的轨迹跟踪误差，建立轨迹跟踪误差系统运动学模型；最后，设计轨迹跟踪控制方法，通过确定合适的控制增益，使轮式移动机器人闭环轨迹跟踪误差系统全局一致渐近稳定，实现轨迹跟踪误差收敛到零，进而完成轮式移动机器人对多类型参考轨迹的精确跟踪。本发明形式简洁、普适性强、用途广泛，可跟踪任意光滑的参考轨迹，控制效果显著。
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公开(公告)号：CN111968177A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010709719.8
申请日：2020-07-22
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于固定摄像头视觉的移动机器人定位方法。首先，在移动机器人上粘贴二维码标志，使用ORB特征检测算法经过初步匹配得到场景图像中二维码标志物的特征点群；其次，使用半径滤波算法除去离群值得到集中分布在场景图像中的二维码标志物上的特征点群，并将特征点群的坐标平均值作为点群中心，得到了二维码标志中心的图像像素坐标，即完成了移动机器人在图像像素坐标系下的定位；最后，对场景建立全局坐标转换模型，通过摄像机标定得到相关参数，将移动机器人在图像像素坐标系里的图像像素坐标转换为移动机器人在世界坐标系里的实际的世界坐标，进而实现移动机器人的全局视觉定位。本发明所提定位方法的实时性较好，定位精度较高。
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公开(公告)号：CN110597268A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910938952.0
申请日：2019-09-30
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于级联系统理论的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先，在笛卡尔坐标系下，建立轮式移动机器人的3自由度运动学模型，并基于机器人运动学模型，给出期望轨迹的运动学表达形式；其次，引入位姿误差，利用全局坐标变换，建立轨迹跟踪误差系统运动学模型；最后，基于级联系统理论，设计轨迹跟踪控制方法，选取适当的控制参数，使闭环跟踪误差系统全局渐近稳定，跟踪误差趋近于0，实现机器人对期望运动轨迹实时准确地跟踪。本发明形式简单，实用性强，能够有效实现轮式移动机器人对期望运动轨迹的跟踪，有十分广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110329857A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910630383.3
申请日：2019-07-12
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于UWB检测的智能电梯控制系统，属于智能电梯控制领域。本发明包括UWB雷达传感器组、信号处理模块、存储模块、通信模块、智能决策模块、执行与显示模块、电梯运行上位机系统、电梯故障报警模块、电源模块；本发明利用UWB雷达探测出各电梯已乘人数、各楼层候乘区候乘人数并结合当前各电梯运行状况，由决策算法制定出最佳的运行方案形成指令控制各电梯的运行，不间断检测，智能调度，达到节约用户时间、避免电梯低效运行从而提高电梯使用寿命的目的。本系统不受环境明亮影响，且因不涉及人像识别，将提供良好的用户使用体验。在电梯发生故障时，能够在第一时间将故障电梯中人员情况发送至电梯运行上位机系统，将人员伤害降到最低。
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公开(公告)号：CN107769642B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201711056038.0
申请日：2017-11-01
申请人： 东南大学
IPC分类号： H02P7/285
摘要： 本发明公开了一种直流电机的驱动‑调速一体式约束预测控制方法，本发明将这种驱动‑调速一体式的控制技术应用于直流电机，首先利用广义比例积分观测器技术在串级电路和转速的光电编码器采集的转速信息的基础上对系统的集总干扰进行估计，得到重构后的集总干扰信息，结合模型预测控制相关技术设计出针对直流电机的带输入约束的输出反馈控制器，在保证系统动态响应性能的基础上，因为不需要使用电流、电压以及转矩传感器，降低了系统的成本，提高了系统容错能力，同时可以明显地抑制参数摄动和负载转矩突变等因素引起的干扰，从而大大提高直流电机系统的输出转速的控制精度和干扰抑制能力。
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公开(公告)号：CN106452265B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201610929590.5
申请日：2016-10-31
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于观测补偿和耦合调节的弱磁控制方法，适用于伺服电机的弱磁控制。针对伺服电机的交、直轴电流方程强耦合性的技术难点，提出了分为以下四步的技术方案：首先，通过比较弱磁极限电压和电机端电压的大小判断弱磁使能；其次，如果弱磁使能，则通过直轴耦合观测单元估计出直轴扰动；再次，如果弱磁使能，则通过直轴电压生成单元得到直轴电压；最后，如果弱磁使能，则通过交轴电压生成单元得到交轴电压。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术动态性能的不足，有效提升伺服电机的弱磁控制动态性能。
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