公开(公告)号：CN113074753A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110294692.5

申请日：2021-03-19

Applicant: 南京天巡遥感技术研究院有限公司 ,  西安电子科技大学

Inventor： 宋锐 ,  张古月 ,  李娇娇 ,  曹锴郎 ,  张书奥 ,  王养利 ,  李云松

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明属于卫星姿态确定技术领域，公开了一种星敏感器陀螺联合定姿方法、联合定姿系统及应用，通过k‑1时刻滤波的姿态估计结果和陀螺测量的卫星角速度计算当前时刻k下的卫星姿态；卫星姿态误差均值处进行无迹变换，得到采样点；构建非线性系统方程，对采样点进行非线性状态更新，用cholesky更新得到状态预测均值和方差平方根；构建线性的量测方程，根据预测的姿态误差均值进行线性量测更新；使用卡尔曼滤波将观测信息和预测值融合估计姿态误差；用姿态误差补偿姿态估计结果。本发明结合姿态确定的应用场景使用线性量测更新代替了系统的非线性量测更新，减小了SRUKF的计算量，能提高滤波的效率。

公开(公告)号：CN113034391B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202110298574.1

申请日：2021-03-19

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 宋锐 ,  张书奥 ,  齐洋磊 ,  李娇娇 ,  郝丰达 ,  王养利 ,  李云松

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/40 ,  G06T5/20 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明属于水下成像技术领域，公开了一种多模式融合水下图像增强方法、系统及应用，所述多模式融合水下图像增强方法输入图像并行进行白平衡，直方图均衡，边缘增强和去噪处理；与原图一起按颜色通道进行拆分并输入神经网络进行特征图和对应权重的推断；进行加权融合得到处理结果。针对神经网络部分运算复杂的问题，本发明采用分组卷积的思想来对网络运算结构做出简化，降低了时间复杂度，使运行时间缩短了2.7倍。针对于传统FPGA开发方法在算法硬化上的不便，本发明采用基于模型的设计思想来进行设计架构的硬件实现，使得软件设计与硬件设计相统一，大大简化了开发流程。

公开(公告)号：CN113034391A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110298574.1

申请日：2021-03-19

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 宋锐 ,  张书奥 ,  齐洋磊 ,  李娇娇 ,  郝丰达 ,  王养利 ,  李云松

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/40 ,  G06T5/20 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明属于水下成像技术领域，公开了一种多模式融合水下图像增强方法、系统及应用，所述多模式融合水下图像增强方法输入图像并行进行白平衡，直方图均衡，边缘增强和去噪处理；与原图一起按颜色通道进行拆分并输入神经网络进行特征图和对应权重的推断；进行加权融合得到处理结果。针对神经网络部分运算复杂的问题，本发明采用分组卷积的思想来对网络运算结构做出简化，降低了时间复杂度，使运行时间缩短了2.7倍。针对于传统FPGA开发方法在算法硬化上的不便，本发明采用基于模型的设计思想来进行设计架构的硬件实现，使得软件设计与硬件设计相统一，大大简化了开发流程。

公开(公告)号：CN113034365B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202110295215.0

申请日：2021-03-19

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 宋锐 ,  张磊 ,  李娇娇 ,  郝丰达 ,  张宇航 ,  张书奥 ,  王养利

IPC: G06T3/40 ,  G06T3/00 ,  G06V10/46

Abstract: 本发明属于数字图像处理技术领域，公开了一种基于超像素的多图拼接方法及系统，所述基于超像素的多图拼接方法包括：对所有图像检测SIFT特征点，使用RANSAC算法筛除外点；对多张待拼接图像进行超像素划分，求得每个超像素点区域的四个边缘点，计算每张图像上匹配到的特征点对超像素块边缘点的影响矩阵，构造最小误差函数，求得每个超像素边缘的局部单应矩阵；自适应构造非线性函数，对参数μs非线性化；根据参数μs与μk计算每个图像的各自超像素单元的复合变换矩阵；选择基准图像，将待拼接的多张图像相对基准平面做运动变换；进行逆映射和二次线性插值，得到最终配准结果。本发明克服了传统算法的相机只能做固定运动的缺点，并且具有较好的拼接效果。

公开(公告)号：CN113034365A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110295215.0

申请日：2021-03-19

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 宋锐 ,  张磊 ,  李娇娇 ,  郝丰达 ,  张宇航 ,  张书奥 ,  王养利

IPC: G06T3/40 ,  G06T3/00 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明属于数字图像处理技术领域，公开了一种基于超像素的多图拼接方法及系统，所述基于超像素的多图拼接方法包括：对所有图像检测SIFT特征点，使用RANSAC算法筛除外点；对多张待拼接图像进行超像素划分，求得每个超像素点区域的四个边缘点，计算每张图像上匹配到的特征点对超像素块边缘点的影响矩阵，构造最小误差函数，求得每个超像素边缘的局部单应矩阵；自适应构造非线性函数，对参数μs非线性化；根据参数μs与μk计算每个图像的各自超像素单元的复合变换矩阵；选择基准图像，将待拼接的多张图像相对基准平面做运动变换；进行逆映射和二次线性插值，得到最终配准结果。本发明克服了传统算法的相机只能做固定运动的缺点，并且具有较好的拼接效果。