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公开(公告)号：CN119847019A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411919713.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种简便的蔡氏电路系统的间歇量化控制方法。该方法首先设计了一个基于间接信号的估计算法用于估计网络系统中的未知状态和扰动，然后设计了两个阈值函数用于构造一个非周期间歇控制策略。均匀量化控制器用于量化系统的控制输入以减少冗余控制信号的传输。该方法应用于蔡氏电路系统中，未知状态和扰动估计效果良好，且有效地节约了系统控制资源。
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公开(公告)号：CN119847018A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411919548.6
申请日：2024-12-24
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的容错控制方法。该方法通过机器学习算法对历史数据进行分析，建立故障特征模型，实现对系统潜在故障的早期识别，根据实时数据动态调整控制参数，以适应系统变化和故障情况，确保系统性能的最优化。与传统的需要精确数学模型的控制方法相比，本发明所提的控制算法更为新颖且应用条件简单。该方法能够在各种复杂和不确定的环境中保持系统的最优性能，有效地提高了控制精度，具有良好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN117332431A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311211644.0
申请日：2023-09-19
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无源性理论的图像加密系统同步性新判据。该方法首先基于分数阶微分方程理论，建立加密系统的分数阶不确定参数反应扩散复杂网络模型，并构造一种含时滞状态变量、不含时滞状态变量和外部输入组成的系统输出，使得图像加密系统达到无源状态。利用严格输出无源系统在外部输入为零的特性实现系统同步，从而进行图像加密。
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公开(公告)号：CN115972206A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211679479.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于间歇迭代学习控制的平面机械臂轨迹跟踪方法。该方法首先基于Lagrange方法建立的机械臂动力学模型，在具有随机丢包的情况下提出了一种比例微分反馈控制器，同时构造了基于插值法数据的迭代估计器，并根据一种参考轨迹修饰方法在具有输入间歇的情况下构造前馈输入，最后结合反馈与前馈设计出使平面机械臂的轨迹跟踪误差在数学期望上最终一直有界的控制器。与传统基于任务精确数学模型的控制算法相比，本方法是一种新的控制方案。该方法应用于重复任务时，有效的提高了控制精度，具有一定的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN118377225A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410471418.4
申请日：2024-04-18
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有“智慧”领航者的受扰多无人机系统主动抗干扰一致性跟踪控制方法。该方法首先针对外部扰动和系统状态未知的情况下，构建了一个线性扩张状态观测器，为后续设计控制器和处理外部扰动奠定了基础。然后，接着为领航者和跟随无人机设计了控制器，其中所设计得控制器能够使得领航者在脉冲时刻切换到“智慧”领航者，即在脉冲时刻领航者能够获得跟随无人机的反馈信息，引领整个系统的运动趋势。接着，设计一种基于跟随无人机与领航者之间误差的自触发机制函数，来决定“智慧”领航者需要发挥作用的自触发脉冲时刻，并且严格证明了没有Zeno现象。最后保证了在扰动作用下，实现了一种具有“智慧”领航者的受扰多无人机系统主动抗干扰一致性跟踪控制，并且跟随无人机与“智慧”领航者之间误差相比于普通领航者是有所减少的，“智慧”领航者对整个系统稳定性做出了一定贡献。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115793469A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211679672.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于永磁同步发电机的风力发电系统的动态事件触发容错控制方法。该方法首先使用线性化技术，建立基于永磁同步发电机的风力发电系统的动力学模型，接着使用触发时刻的系统输出设计一种中间观测器方法来估计故障，并设计一种由系统输出和误差依赖触发参数构成的动态输出触发机制来降低通信传输频率，最后设计出使基于永磁同步发电机的风力发电系统一致有界稳定的容错控制器。该方法应用于基于永磁同步发电机的风力发电系统时，提高了故障估计的速度与准确度，保证了故障作用下系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN119847020A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411919772.5
申请日：2024-12-24
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于高精度间接信号重构的轮式机器人系统容错控制方法。该方法在外部噪声的干扰下，建立含有未知系统状态和执行器故障的轮式机器人系统，给出其系统输出函数，构建基于未知系统状态和执行器故障构造间接变量，获取估计误差系统。此外，设计一个含有估计状态和故障的分布式容错控制器作用在系统的连续时刻，保证估计误差系统的一致最终有界，以实现误差系统的同步。
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公开(公告)号：CN119739161A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411844290.8
申请日：2024-12-13
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于通信约束的多移动机器人预设性能编队控制方法。该方法首先基于有限时间干扰观测器理论，针对受外部干扰影响的系统，建立有限时间收敛的干扰观测器模型，为后续设计抗干扰控制器做铺垫。其次，考虑到相邻移动机器人之间避碰和通讯连接保持的问题，引入有限时间预设性能函数，将避碰和通讯连接保持的约束融入性能函数中去，并设定期望的编队距离控制目标。最后，利用非对称障碍Lyapunov函数，设计出抗干扰预设性能编队控制器，从而实现控制目标。
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公开(公告)号：CN116500924B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202310083979.2
申请日：2023-02-08
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种具有输入饱和的蒸汽.水热交换机系统的数据驱动事件触发控制方法。该方法首先获取蒸汽.水热交换机系统的紧格式数据模型，基于此模型提出了一种考虑未来成本的修正指标，以获得最优控制器；在修正指标的基础上，构造了一个改进的动态惩罚因子控制律，以保证闭环误差系统的最终一致有界；利用瞬时数据和平均数据，提出一种插入可变阈值的动态触发机制。与传统基于数据驱动的触发机制相比，本方法是一种新的触发方式。该方法应用于网络控制系统时，降低了通信传输频率，有效的节约了网络资源，具有一定的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115972206B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202211679479.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于间歇迭代学习控制的平面机械臂轨迹跟踪方法。该方法首先基于Lagrange方法建立的机械臂动力学模型，在具有随机丢包的情况下提出了一种比例微分反馈控制器，同时构造了基于插值法数据的迭代估计器，并根据一种参考轨迹修饰方法在具有输入间歇的情况下构造前馈输入，最后结合反馈与前馈设计出使平面机械臂的轨迹跟踪误差在数学期望上最终一直有界的控制器。与传统基于任务精确数学模型的控制算法相比，本方法是一种新的控制方案。该方法应用于重复任务时，有效的提高了控制精度，具有一定的工程应用价值。
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