公开(公告)号：CN117639563A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311644847.9

申请日：2023-12-01

申请人： 南京晨光集团有限责任公司

发明人： 李雪 ,  王指国 ,  张绍伟 ,  陈星星 ,  孙景龙 ,  彭战虎 ,  周硙硙 ,  李鹏宇

IPC分类号： H02P6/04 ,  H02P6/06 ,  H02P21/22 ,  H02P21/00

摘要： 本发明提出了一种快速起竖双电动缸同步控制策略，采用恒转矩加速‑恒功率加速‑弱磁速度匀速‑制动的电驱动垂直起竖的运动规划策略；当前角速度≤额定转速时，采用最大转矩电流比控制；当前角速度＞额定转速时，采用弱磁控制；位置同步主回路采用交叉耦合同步控制：使用位置传感器测量电机转轴转过的角度，然后将两电机转过的角度作差，并将差值结果分别补偿给两个速度回路，实现双电动缸同步伺服系统的运动控制；在位置同步主回路之外再引入一个出力同步辅回路：将两电缸出力作差，并将差值结果分别补偿给两个速度回路，从而实现双两个电动缸的出力差保持在一个期望值上。本发明能够实现双电动缸同步伺服系统的高精度快速起竖。