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公开(公告)号：CN114353779B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202111164665.2
申请日：2021-09-30
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G01C21/00 , G06T3/06 , G06T17/05 , G06T17/20 , G06V10/762
摘要： 本发明公开了一种采用点云投影快速更新机器人局部代价地图的方法，包括以下步骤：首先对点云预处理，对激光雷达或深度相机输入的原始点云进行下采样，并移除离群点。然后从点云中提取地面点云，计算非地面点云到地面点云的距离，将距离小于机器人高度的所有非地面点投影到地面点云拟合得到的平面上。最后，对投影点云再次下采样，使用采样后的点云更新代价地图的栅格。本发明通过将三维点云压缩和投影，大幅减少了点云数量，显著降低了更新代价地图的计算量，提高了机器人避障的实时性。同时保留高度方向的障碍物信息，适用于复杂的环境。
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公开(公告)号：CN113895836A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111161932.0
申请日：2021-09-30
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种可上下层位置互换的双层AGV，包括AGV小车和运输平台，运输平台包括第一支撑架、第二支撑架、第一轴承座、第二轴承座、传动机构、轮系机构、第一承载机构和第二承载机构；运输平台位于AGV小车的上方，通过第一支撑架和第二支撑架的底部与AGV小车相连；第一支撑架、第二支撑架分别与第一轴承座和第二轴承座相连；在运输平台的一端，设有主动构件，主动构件中包含轮系机构，轮系机构通过传动机构带动运输平台的另一端从动。本发明可以实现双层AGV上物料或产品上、下层之间的位置转换以及任意位置状态停止，无需采用人工搬运、吊装工具辅助等即可实现位置转换操作，减少位置转换的操作步骤、操作时间和操作失误，提高作业效率和作业安全性。
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公开(公告)号：CN114253258A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111419929.4
申请日：2021-11-26
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种利用记忆提高规划效率的移动机器人全局路径规划方法。该方法首先使用传统路径规划方法生成一系列可行路径，随后对完整路径进行分割并提取出骨干路径。以骨干路径的起点和终点作为索引，将骨干路径存储在数据库中。在后续需要路径规划时根据起点和终点从数据库中提取出最近的骨干路径并与局部规划的路径拼接即可快速得到可行的完整路径。该方法利用历史规划结果避免重复计算，提高路径搜索效率和路径质量。
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公开(公告)号：CN114353779A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111164665.2
申请日：2021-09-30
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种采用点云投影快速更新机器人局部代价地图的方法，包括以下步骤：首先对点云预处理，对激光雷达或深度相机输入的原始点云进行下采样，并移除离群点。然后从点云中提取地面点云，计算非地面点云到地面点云的距离，将距离小于机器人高度的所有非地面点投影到地面点云拟合得到的平面上。最后，对投影点云再次下采样，使用采样后的点云更新代价地图的栅格。本发明通过将三维点云压缩和投影，大幅减少了点云数量，显著降低了更新代价地图的计算量，提高了机器人避障的实时性。同时保留高度方向的障碍物信息，适用于复杂的环境。
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公开(公告)号：CN216334443U
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202122394189.5
申请日：2021-09-30
申请人： 南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种可上下层位置互换的双层AGV，包括AGV小车和运输平台，运输平台包括第一支撑架、第二支撑架、第一轴承座、第二轴承座、传动机构、轮系机构、第一承载机构和第二承载机构；运输平台位于AGV小车的上方，通过第一支撑架和第二支撑架的底部与AGV小车相连；第一支撑架、第二支撑架分别与第一轴承座和第二轴承座相连；在运输平台的一端，设有主动构件，主动构件中包含轮系机构，轮系机构通过传动机构带动运输平台的另一端从动。本实用新型可以实现双层AGV上物料或产品上、下层之间的位置转换以及任意位置状态停止，无需采用人工搬运、吊装工具辅助等即可实现位置转换操作，减少位置转换的操作步骤、操作时间和操作失误，提高作业效率和作业安全性。
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公开(公告)号：CN116532957A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202211518338.7
申请日：2022-11-30
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本申请公开了用于大直径筒段类产品的人机协作装配工位及其工作方法，装配工位包括升降旋转平台、工装托盘、型材支架组件以及协作机器人组件；升降旋转平台中设有平台底座，平台底座放置在地面上；工装托盘安装于升降旋转平台上，工装托盘上放置产品，型材支架组件安装于升降旋转平台的一侧，型材支架组件上设有摄像头组件，摄像头组件与协作机器人组件交互，协作机器人组件内设有控制装置，摄像头组件采集作业的图像信息发送给协作机器人组件生成加工控制信号。本申请具备自动升降及回转功能，配置协作机器人及拧紧系统，减少了装配所需的操作人员数量，避免操作人员以不舒适的姿态进行作业，通过人机协作提高了螺栓等零件的装配质量及装配效率。
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公开(公告)号：CN113547320B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110639466.6
申请日：2021-06-08
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于活动轴装配螺母的拧紧装置，该装置包括基座、拧紧工装、拧紧组件、第一升降装置、第二升降装置、压头，所述第一升降装置安装在所述基座上，所述第二升降装置安装在所述第一升降装置上，所述拧紧组件与所述第二升降装置固定连接；所述压头一端固定安装在所述第一升降装置上，另一端与活动轴卡接；所述拧紧工装为筒状结构，其一端与所述拧紧组件配合以实现拧紧力传递，另一端与所述螺母卡接；进行拧紧操作时，所述活动轴位于所述拧紧工装内部。本发明能够实现多种类螺母的拧紧工作，效率高、柔性化程度好。
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公开(公告)号：CN115458473A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211038068.X
申请日：2022-08-29
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种厚膜混合集成电路微组装方法及生产线，生产线包括上焊片设备、基板入壳，喷助焊剂设备、装铜环设备、真空腔体焊接、等离子清洗、AOI检测、铝丝键合、金丝键合、主输送轨道系统、支线轨道系统、上下料系统等设备。本发明的厚膜混合集成电路微组装智能生产线降低了劳动强度，实现生产能力提升，制造成本降低，取代人工，提高效率，实现电源变换器、功率驱动电路、汽车电子等混合集成电路的自动化生产。
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公开(公告)号：CN113547320A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110639466.6
申请日：2021-06-08
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于活动轴装配螺母的拧紧装置，该装置包括基座、拧紧工装、拧紧组件、第一升降装置、第二升降装置、压头，所述第一升降装置安装在所述基座上，所述第二升降装置安装在所述第一升降装置上，所述拧紧组件与所述第二升降装置固定连接；所述压头一端固定安装在所述第一升降装置上，另一端与活动轴卡接；所述拧紧工装为筒状结构，其一端与所述拧紧组件配合以实现拧紧力传递，另一端与所述螺母卡接；进行拧紧操作时，所述活动轴位于所述拧紧工装内部。本发明能够实现多种类螺母的拧紧工作，效率高、柔性化程度好。
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公开(公告)号：CN113182838A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110516379.1
申请日：2021-05-12
申请人： 江苏金陵智造研究院有限公司
IPC分类号： B23P19/10 , B23K37/053 , B23K31/02
摘要： 本发明涉及一种用于筒体加工的自适应对接装置，该装置包括轨道、车体、第一伺服电机、旋转机构、升降机构、第二伺服电机、横移机构、第三伺服电机、滚转机构、第四伺服电机、支撑板、传感器安装架、激光距离传感器，所述车体依靠所述第一伺服电机在所述轨道上前后移动，实现筒体与支撑环对接；所述车体的两端分别安装有所述传感器安装架，所述传感器安装架上设置所述激光距离传感器，用于测量筒体方位。本发明借助传感器测量技术实现筒体的自动调平、自动轴心对齐，调节筒体与支撑机构对应的最优安装位置，其灵活度高，能有效降低工人劳动强度，提高了撑环精度和撑环效率，使得减少人力投入的同时成品质量保持在一定的水平之上。
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