公开(公告)号：CN113570112B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202110744505.9

申请日：2021-06-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 皮大伟 ,  徐伟业 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王霞 ,  李文斌 ,  王尔烈 ,  孙晓旺 ,  王显会

IPC: G06Q10/047 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明公开一种求解考虑合作的带时间窗的车辆路径问题的优化算法。包括如下步骤：步骤(1)：考虑合作、时间窗的影响，以最小化总时间成本与惩罚值为目标，建立数学模型；步骤(2)：设计带变邻域算法的混合NSGA‑II算法对步骤(1)建立的数学模型进行求解，最终获得非支配最优解集；限制惩罚值最大值为P，从而在惩罚值f2不超过P的情况下选择总时间成本f1最小的解为最优解。本发明改进了交叉策略、变异策略以适应该问题。通过在不同复杂度的场景下的仿真试验，证明该算法均可以获得优秀的非支配解，具有较强的鲁棒性，是解决考虑合作的新型车辆路径问题的有效算法。

公开(公告)号：CN113570112A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110744505.9

申请日：2021-06-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 徐伟业 ,  皮大伟 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王霞 ,  李文斌 ,  王尔烈 ,  孙晓旺 ,  王显会

IPC: G06Q10/04 ,  G06N3/12

Abstract: 本发明公开一种求解考虑合作的带时间窗的车辆路径问题的优化算法。包括如下步骤：步骤(1)：考虑合作、时间窗的影响，以最小化总时间成本与惩罚值为目标，建立数学模型；步骤(2)：设计带变邻域算法的混合NSGA‑II算法对步骤(1)建立的数学模型进行求解，最终获得非支配最优解集；限制惩罚值最大值为P，从而在惩罚值f2不超过P的情况下选择总时间成本f1最小的解为最优解。本发明改进了交叉策略、变异策略以适应该问题。通过在不同复杂度的场景下的仿真试验，证明该算法均可以获得优秀的非支配解，具有较强的鲁棒性，是解决考虑合作的新型车辆路径问题的有效算法。

公开(公告)号：CN113433942B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202110744601.3

申请日：2021-06-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 皮大伟 ,  李文斌 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王霞 ,  徐伟业 ,  王尔烈 ,  孙晓旺 ,  王显会

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于最优航向角的长轴车辆路径跟踪控制方法。包括如下步骤：根据长轴车辆的运动学模型选取控制系统的状态量与控制量，建立参考状态点的跟踪误差方程，建立长轴车辆与参考路径的整体偏差模型，根据坐标变换的方法求解得到整体偏差的最值从而确定长轴车辆在转向中的最优航向角，基于该航向角与实际车辆之间的位姿误差方程建立MPC路径跟踪控制器，通过求解控制器中的代价函数确定长轴车辆在转向过程中的最优前轮转角，进而控制车辆沿着参考路径行驶。本发明实现了长轴车辆路径跟踪控制而且使得前轮行驶轨迹更加靠近参考路径，有效的减小长轴车辆在转向过程中前轮的扫略面积，提高了长轴车辆在狭窄区域的通过性。

公开(公告)号：CN113433942A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110744601.3

申请日：2021-06-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李文斌 ,  皮大伟 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王霞 ,  徐伟业 ,  王尔烈 ,  孙晓旺 ,  王显会

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于最优航向角的长轴车辆路径跟踪控制方法。包括如下步骤：根据长轴车辆的运动学模型选取控制系统的状态量与控制量，建立参考状态点的跟踪误差方程，建立长轴车辆与参考路径的整体偏差模型，根据坐标变换的方法求解得到整体偏差的最值从而确定长轴车辆在转向中的最优航向角，基于该航向角与实际车辆之间的位姿误差方程建立MPC路径跟踪控制器，通过求解控制器中的代价函数确定长轴车辆在转向过程中的最优前轮转角，进而控制车辆沿着参考路径行驶。本发明实现了长轴车辆路径跟踪控制而且使得前轮行驶轨迹更加靠近参考路径，有效的减小长轴车辆在转向过程中前轮的扫略面积，提高了长轴车辆在狭窄区域的通过性。