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公开(公告)号：CN114187464B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202111381630.4
申请日：2021-11-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/26
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下激光雷达与视觉融合的多周期目标识别方法，该方法为：激光雷达点云数据预处理提取特征；将单目摄像机采集到的图像与点云进行标定，为雷达点云数据加入RGB信息；计算目标隶属度，构建初步概率分配函数模型；根据证据间的皮尔逊相关系数计算证据体之间的相关性矩阵，进行归一化，计算出各证据体的可信度；利用可信度对各证据体的初步概率分配函数模型进行加权平均得到最终加权平均证据体，根据DS证据组合规则进行融合；将上一周期识别结果作为一个新的证据体，重新构建概率分配函数，重新计算证据体之间的相关性矩阵，多次迭代获得最终的融合结果。本发明概率分配合理、运算简单、计算量小，目标识别的准确度更高。
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公开(公告)号：CN113990439A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111219730.7
申请日：2021-10-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种人体姿态与生理信息分析系统及其工作方法。该系统包括数据采集、无线收发、PC处理分析三个模块，数据采集模块包括单片机、姿态测量节点、生理信息采集节点、电源模块和无线通信模块；无线收发模块包括单片机、无线通信模块和串口通信模块；PC处理分析模块包括串口通信、姿态信息处理、人体模型建立、动作捕捉、生理信息处理、综合分析和数据存储这些模块。方法为：数据采集模块采集人体姿态信息和人体生理信息，传送给无线收发模块，再将数据传送给PC端，由PC端进行姿态解算和生理信息处理，再将两者结合进行综合分析，判断人体健康状态。本发明能够融合分析多重生理信息并实现人体姿态捕捉，适用于多种领域。
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公开(公告)号：CN111338369A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010193902.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性逆补偿的多旋翼飞行控制方法。该方法步骤如下：首先，对多旋翼飞行器进行动力学分析，根据牛顿第二定律及动量矩定理建立多旋翼动力学方程；其次，建立无刷直流电机的等效模型，并推导电机转速和多旋翼受到的力、力矩的关系式，确定多旋翼飞行控制方程组；最后，建立非线性环节的逆映射，通过逆映射搭建伪线性系统，基于内外环控制结构设计控制器。本发明基于非线性逆补偿的多旋翼飞行控制方法，轨迹跟踪精度高、响应速度快、抗干扰能力强，能够对多旋翼飞行器的位置和姿态实现稳定、精确的控制。
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公开(公告)号：CN106102091B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201610378659.X
申请日：2016-05-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: H04W24/06
Abstract: 本发明公开了一种无线传感器网络的实验系统平台，包括多个网络节点、汇聚节点Sink和上位机，其中各个网络节点依次通过SPI串行口、无线芯片相互连接，网络节点通过SPI串行口、无线芯片与汇聚节点Sink连接，汇聚节点Sink通过串口通信模块RS232与上位机连接；所述各个网络节点负责采集和监测数据信息，网络节点采集到的数据信息通过SPI串行口与无线芯片发送至汇聚节点Sink；汇聚节点Sink使用串口通信模块RS232将数据信息输送到上位机；上位机在监控界面上对数据信息进行处理分析，测试无线传感器网络的时效性和公平性。本发明能够用于无线传感器网络的网络拥塞的研究，通信效果好、稳定性强，满足了通信实验的检测需求。
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公开(公告)号：CN107765618A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610712695.5
申请日：2016-08-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B19/048
CPC classification number: G05B19/048
Abstract: 本发明公开了一种基于物联网的污水监控系统及其监控方法。该系统包括受控对象、太阳能厕所设备、监控终端、网络层与报警模块、监控中心与报警模块，所述受控对象包括水泵、电极和阀门，太阳能厕所设备包括太阳能厕所设备单元，监控终端包括监控终端单元，网络层与报警模块包括Internet、GPRS/GSM网络、第一手机移动终端，监控中心与报警模块包括监控中心、第二手机移动终端。所述太阳能厕所设备单元根据液位信息，判断是否将水泵、电极和阀门打开以调节液位；同时监控终端单元读取系统运行时的参数数据并上传至GPRS/GSM网络；若出现异常情况，向手机移动终端发送报警信号，同时参数数据上传至Internet。本发明能够实时准确地监控污水处理中的异常和警报，具有广泛的应用价值和前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107171074A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710298169.3
申请日：2017-04-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种车载两轴稳定平台伺服系统，包括微处理器模块、姿态检测模块、执行机构模块，其特征在于，姿态检测模块包括陀螺仪、倾角仪和差分北斗，陀螺仪和差分北斗位于稳定平台的方位方向，倾角仪位于稳定平台的俯仰方向；执行机构模块包括方位步进电机和俯仰步进电机；所述姿态检测模块用于检测车辆的天线姿态数据，并传送给微处理器模块，所述微处理器模块用于解析天线姿态数据，得到控制步进电机的脉冲数。本发明还公开了该系统实现稳定跟踪的方法。本发明能够隔离载体干扰对天线波束指向的影响，保证天线波束对卫星的对准，完成搜索、捕获、指向、稳定、跟踪等功能，具有很大的军事、民用前景和实践意义。
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公开(公告)号：CN107127225A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710334625.5
申请日：2017-05-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于专家库技术的电梯导自动轨矫直方法，首先利用前期人工矫直成功的经验数据构成专家库；然后采集导轨的直线度信息，根据采集数据拟合直线度曲线，并采用遍历极值点法对拟合的曲线进行数据分析选取压点参考点；接着根据导轨直线度合格指标找出不合格点，从压点参考点中确定最终压点；重新调整确定好压点后，再根据跨距最大化的原则，在压点两边对称的确定支点位置；最后对压点的弯曲值和跨距进行归一化处理，根据归一化后的压点的弯曲值和跨距在专家库中匹配相对应的下压量对导轨进行矫直，若矫直后的各项指标满足要求，则将各个指标数据保存到数据库中，否则进行下一次矫直。本发明降低了生产的人工成本，提高了产线的良品率。
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公开(公告)号：CN103418642B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201210155351.0
申请日：2012-05-18
Applicant: 长江润发机械股份有限公司 , 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种电梯导轨精矫机，包括有机架本体，其特点是：机架本体一侧设置有待矫料输送架，待矫料输送架的出料端设置有主直线度检测装置。同时，主直线度检测装置的出料端设置有主顶面矫直装置，主顶面矫直装置的出料端设置有副顶面矫直装置，在副顶面矫直装置的出料端设置有副直线度检测装置，副直线度检测装置出料端设置有已矫料输送架。这样，可以实现待矫导轨由物流线自动输送、自动定位。同时，精矫机可根据需要进行全自动与半自动操作。并且，待矫导轨在顶面直线度检测与矫直、侧面直线度检测与矫直二个独立工位，可同时进行顶面、侧面直线度检测和矫直。再者，待矫导轨不需要进行翻滚即可进行顶面、侧面的直线度检测和矫直。
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公开(公告)号：CN114199241B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111381642.7
申请日：2021-11-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于九轴运动传感器姿态检测方法，该方法为：读取九轴运动传感器中的数据，计算初始欧拉角并转换成初始姿态四元数；初始化状态转移噪声矩阵以及传感器的观测噪声的矩阵；将陀螺仪数据和加速度计数据采用EKF方法进行数据融合，在将加速度计的数据归一化之前先计算加速度的模，并根据此模值对噪声矩阵进行调节，估计出目标物体的姿态四元数并转化为姿态角；将陀螺仪数据和磁强计数据结合之前估计出的姿态角采用卡尔曼滤波法进行数据融合单独求出偏航角，求解过程中根据磁强计的数据的变化量对噪声矩阵进行调节，从而改变卡尔曼增益；将两次融合的结果结合即为输出的姿态角。本发明具有快速、准确、抗干扰能力强等优点。
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公开(公告)号：CN111539422B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010286279.X
申请日：2020-04-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Faster RCNN的飞行目标协同识别方法，包括以下步骤：构建训练数据集；构建Faster RCNN网络；训练Faster RCNN网络；在多个分布式平台上实施训练后的Faster RCNN网络；进行目标检测并将识别结果进行决策级融合，实现目标协同识别。针对变化环境下的飞行目标红外图像识别场景，本发明的方法采用协同识别的方法能够获取目标多角度、多姿态的图像信息，使对象轮廓、姿态等信息更加丰富立体，能够有效地提高目标的识别准确率，同时优化了Faster RCNN网络的锚框生成方法，提高了目标识别的效率。
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