公开(公告)号：CN103676797A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201210328882.5

申请日：2012-09-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王茂森 ,  戴劲松 ,  朱燕生 ,  税华 ,  伍亚冰 ,  符涛涛 ,  张兰兰 ,  刘洪林 ,  申培刚 ,  张垒阁 ,  黄顺斌 ,  陆建 ,  董永明 ,  武立春 ,  陈龙 ,  陈浩 ,  祈建 ,  沈光煦 ,  符涛 ,  冒添逸 ,  吴海文 ,  李冠男 ,  朱敏

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种模块化分动式多足机器人运动控制器及其控制方法，模块化分动式多足机器人运动控制器包括上位机模块、分动式多足机器人主控节点模块、分动式多足机器人下位机节点模块；上位机模块通过转换器和屏蔽双绞线与分动式多足机器人主控节点模块连接，分动式多足机器人主控节点模块通过屏蔽双绞线与分动式多足机器人下位机节点模块相连；其控制方法包括根据选择的模式及环境视频信息传送运动指令，根据运动指令处理成下位机子模块电机具体运动参数，下位机子模块执行运动指令，传送视频信息；本发明步态规划简单，控制简便；具有备份控制方案；且各下位机节点硬件上独立、软件上自适应的模块化设计，便于扩展，且安全可靠。

公开(公告)号：CN103676797B

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201210328882.5

申请日：2012-09-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王茂森 ,  戴劲松 ,  朱燕生 ,  税华 ,  伍亚冰 ,  符涛涛 ,  张兰兰 ,  刘洪林 ,  申培刚 ,  张垒阁 ,  黄顺斌 ,  陆建 ,  董永明 ,  武立春 ,  陈龙 ,  陈浩 ,  祈建 ,  沈光煦 ,  符涛 ,  冒添逸 ,  吴海文 ,  李冠男 ,  朱敏

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种模块化分动式多足机器人运动控制器及其控制方法，模块化分动式多足机器人运动控制器包括上位机模块、分动式多足机器人主控节点模块、分动式多足机器人下位机节点模块；上位机模块通过转换器和屏蔽双绞线与分动式多足机器人主控节点模块连接，分动式多足机器人主控节点模块通过屏蔽双绞线与分动式多足机器人下位机节点模块相连；其控制方法包括根据选择的模式及环境视频信息传送运动指令，根据运动指令处理成下位机子模块电机具体运动参数，下位机子模块执行运动指令，传送视频信息；本发明步态规划简单，控制简便；具有备份控制方案；且各下位机节点硬件上独立、软件上自适应的模块化设计，便于扩展，且安全可靠。

公开(公告)号：CN201981921U

公开(公告)日：2011-09-21

申请号：CN201120026593.0

申请日：2011-01-27

Applicant: 王茂森 ,  南京理工大学

Inventor： 王茂森 ,  洪林 ,  朱燕生 ,  符涛涛 ,  宋永亮

IPC: E05F15/10 ,  E05F15/20

Abstract: 本实用新型涉及一种日常生活中的门窗开闭器，特别是一种用于各类需根据外部环境自动反应的智能绕线式门窗开闭器。本实用新型由传感器模块、微处理器、电机驱动模块、电机、减速器、绕线装置等部件组成。机械执行部分包括外壳、电机、减速器、绕线装置等；控制部分包括：微处理器、传感器模块等。主要解决开始下雨或其它需开闭门窗的外部情况下，能自动开关门窗，防止雨打在门窗内或其它不良事件发生的问题。本实用新型的优点是：利用绕线结构设计的门窗开闭器，当遇雨或其它不良情况时，传感器模块发出信号，智能卷线式门窗开闭器能开闭门窗，具有结构简单、体积小、成本低、实用方便，易于安装或改造现有门窗，且对门窗空间视觉影响小等优点。