公开(公告)号：CN103676797A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201210328882.5

申请日：2012-09-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王茂森 ,  戴劲松 ,  朱燕生 ,  税华 ,  伍亚冰 ,  符涛涛 ,  张兰兰 ,  刘洪林 ,  申培刚 ,  张垒阁 ,  黄顺斌 ,  陆建 ,  董永明 ,  武立春 ,  陈龙 ,  陈浩 ,  祈建 ,  沈光煦 ,  符涛 ,  冒添逸 ,  吴海文 ,  李冠男 ,  朱敏

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种模块化分动式多足机器人运动控制器及其控制方法，模块化分动式多足机器人运动控制器包括上位机模块、分动式多足机器人主控节点模块、分动式多足机器人下位机节点模块；上位机模块通过转换器和屏蔽双绞线与分动式多足机器人主控节点模块连接，分动式多足机器人主控节点模块通过屏蔽双绞线与分动式多足机器人下位机节点模块相连；其控制方法包括根据选择的模式及环境视频信息传送运动指令，根据运动指令处理成下位机子模块电机具体运动参数，下位机子模块执行运动指令，传送视频信息；本发明步态规划简单，控制简便；具有备份控制方案；且各下位机节点硬件上独立、软件上自适应的模块化设计，便于扩展，且安全可靠。

公开(公告)号：CN103676797B

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201210328882.5

申请日：2012-09-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王茂森 ,  戴劲松 ,  朱燕生 ,  税华 ,  伍亚冰 ,  符涛涛 ,  张兰兰 ,  刘洪林 ,  申培刚 ,  张垒阁 ,  黄顺斌 ,  陆建 ,  董永明 ,  武立春 ,  陈龙 ,  陈浩 ,  祈建 ,  沈光煦 ,  符涛 ,  冒添逸 ,  吴海文 ,  李冠男 ,  朱敏

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种模块化分动式多足机器人运动控制器及其控制方法，模块化分动式多足机器人运动控制器包括上位机模块、分动式多足机器人主控节点模块、分动式多足机器人下位机节点模块；上位机模块通过转换器和屏蔽双绞线与分动式多足机器人主控节点模块连接，分动式多足机器人主控节点模块通过屏蔽双绞线与分动式多足机器人下位机节点模块相连；其控制方法包括根据选择的模式及环境视频信息传送运动指令，根据运动指令处理成下位机子模块电机具体运动参数，下位机子模块执行运动指令，传送视频信息；本发明步态规划简单，控制简便；具有备份控制方案；且各下位机节点硬件上独立、软件上自适应的模块化设计，便于扩展，且安全可靠。

公开(公告)号：CN102628941A

公开(公告)日：2012-08-08

申请号：CN201210063085.9

申请日：2012-03-12

Applicant: 陈明霞 ,  南京理工大学

Inventor： 陈明霞 ,  王茂森 ,  王猛 ,  陆建 ,  董永明 ,  杨洋 ,  黄顺斌 ,  曹长龙 ,  陈伟 ,  伍立春

IPC: G01S7/52 ,  A61F9/08 ,  H03D7/00

Abstract: 本发明涉及一种宽频带超声波回波信号的重构方法，可以实现高频超声波回波信号线性或者非线性地向其他频段的投影转换，为宽频带超声波回波信号在声纳导盲、物体探测等方面的应用提供了技术途径。涉及的重构方法的实施步骤为：首先，采用多通道滤波器组将宽频带超声波回波信号分解为不同中心频率和有限带宽的子信号；其次，确定各个子信号幅值、持续时间、中心频率的投影规则；然后，检测每个原始子信号幅值变化规律、持续时间，利用标准三角函数，按照投影规则构造新的子信号；最后，对重构后的所有子信号进行合成处理，得到最终的回波信号。