公开(公告)号：CN103661664B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201210329751.9

申请日：2012-09-07

申请人： 南京理工大学

发明人： 戴劲松 ,  王茂森 ,  税华 ,  杨洋 ,  林圣业 ,  刘洪林 ,  申培刚 ,  张磊阁 ,  陈伟 ,  郑纯 ,  黄陈磊 ,  李仲 ,  陈琳

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种分动式控制多足步行机，主要包括中心驱动能源机构、分动器机构、联动器机构和布置在步行机架体两侧的可调节腿机构，中心驱动能源通过减速机构与分动器机构连接，分动器机构通过连杆与联动器机构连接，联动器机构带动以Z字形交错分布在分动式控制多足步行机架体两侧的可调节腿机构运动，驱动步行机行进；本发明打破了传统步行机的单一的驱动控制方式，控制装置简单，但是能源利用率、速度、稳定性、机动性和承载能力都将得到很大的提高。

公开(公告)号：CN103661664A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201210329751.9

申请日：2012-09-07

申请人： 南京理工大学

发明人： 戴劲松 ,  王茂森 ,  税华 ,  杨洋 ,  林圣业 ,  刘洪林 ,  申培刚 ,  张磊阁 ,  陈伟 ,  郑纯 ,  黄陈磊 ,  李仲 ,  陈琳

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种分动式控制多足步行机，主要包括中心驱动能源机构、分动器机构、联动器机构和布置在步行机架体两侧的可调节腿机构，中心驱动能源通过减速机构与分动器机构连接，分动器机构通过连杆与联动器机构连接，联动器机构带动以Z字形交错分布在分动式控制多足步行机架体两侧的可调节腿机构运动，驱动步行机行进；本发明打破了传统步行机的单一的驱动控制方式，控制装置简单，但是能源利用率、速度、稳定性、机动性和承载能力都将得到很大的提高。

公开(公告)号：CN103676797A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201210328882.5

申请日：2012-09-07

申请人： 南京理工大学

发明人： 王茂森 ,  戴劲松 ,  朱燕生 ,  税华 ,  伍亚冰 ,  符涛涛 ,  张兰兰 ,  刘洪林 ,  申培刚 ,  张垒阁 ,  黄顺斌 ,  陆建 ,  董永明 ,  武立春 ,  陈龙 ,  陈浩 ,  祈建 ,  沈光煦 ,  符涛 ,  冒添逸 ,  吴海文 ,  李冠男 ,  朱敏

IPC分类号： G05B19/418

摘要： 本发明公开了一种模块化分动式多足机器人运动控制器及其控制方法，模块化分动式多足机器人运动控制器包括上位机模块、分动式多足机器人主控节点模块、分动式多足机器人下位机节点模块；上位机模块通过转换器和屏蔽双绞线与分动式多足机器人主控节点模块连接，分动式多足机器人主控节点模块通过屏蔽双绞线与分动式多足机器人下位机节点模块相连；其控制方法包括根据选择的模式及环境视频信息传送运动指令，根据运动指令处理成下位机子模块电机具体运动参数，下位机子模块执行运动指令，传送视频信息；本发明步态规划简单，控制简便；具有备份控制方案；且各下位机节点硬件上独立、软件上自适应的模块化设计，便于扩展，且安全可靠。

公开(公告)号：CN103676797B

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201210328882.5

申请日：2012-09-07

申请人： 南京理工大学

发明人： 王茂森 ,  戴劲松 ,  朱燕生 ,  税华 ,  伍亚冰 ,  符涛涛 ,  张兰兰 ,  刘洪林 ,  申培刚 ,  张垒阁 ,  黄顺斌 ,  陆建 ,  董永明 ,  武立春 ,  陈龙 ,  陈浩 ,  祈建 ,  沈光煦 ,  符涛 ,  冒添逸 ,  吴海文 ,  李冠男 ,  朱敏

IPC分类号： G05B19/418

摘要： 本发明公开了一种模块化分动式多足机器人运动控制器及其控制方法，模块化分动式多足机器人运动控制器包括上位机模块、分动式多足机器人主控节点模块、分动式多足机器人下位机节点模块；上位机模块通过转换器和屏蔽双绞线与分动式多足机器人主控节点模块连接，分动式多足机器人主控节点模块通过屏蔽双绞线与分动式多足机器人下位机节点模块相连；其控制方法包括根据选择的模式及环境视频信息传送运动指令，根据运动指令处理成下位机子模块电机具体运动参数，下位机子模块执行运动指令，传送视频信息；本发明步态规划简单，控制简便；具有备份控制方案；且各下位机节点硬件上独立、软件上自适应的模块化设计，便于扩展，且安全可靠。