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公开(公告)号：CN109116851B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811032628.4
申请日：2018-09-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于地图切换的巡检机器人进出库算法，机器人上电自检完成后，打开充电屋房门，加载已经构好的充电屋地图，打开激光进行匹配定位，执行出库流程；当机器人行驶至定好的切换点，关闭激光定位，关闭充点屋房门，加载已经构好巡检地图，打开激光进行匹配定位，执行巡检任务；巡检过程电量低于定值后，加载已经构好的巡检地图，打开激光进行匹配定位，执行入库流程；当机器人返回切换点，关闭激光定位，打开充点屋房门，加载充电屋地图，打开激光进行匹配定位；对接充电桩以后，关闭激光定位、充电屋房门和机器人。本发明中机器人根据电量的多少自主的进行出入库流程，不需人为的去监测，减少了人力成本。
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公开(公告)号：CN109447062A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811150829.4
申请日：2018-09-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于巡检机器人的指针型仪表识别方法，利用仪表图像数据集训练Adaboost分类器，并为每个巡检点选取一张仪表居中的图像作为模板图像；获取指定巡检点的待检测仪表图片，结合Adaboost分类器和模板图像进行粗定位和精确定位，筛选出表盘区域；根据表盘区域的指针颜色，采用不同的图像预处理操作和指针提取操作，提取指针轮廓；根据提取的指针轮廓，利用余弦定理，计算指针旋转方向以及指向的读数。本发明利用机器学习，能检测识别多种光照、机器人姿态变化下的仪表示数。
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公开(公告)号：CN109447061A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811148594.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于巡检机器人的电抗器油位计识别方法，检测过程融合巡检机器人定位信息，处理流程如下：(1)巡检机器人到达指定位置获取图片；(2)对待检测的目标仪表区域进行粗定位和精确定位，筛选目标候选区域得到最终目标；(3)读入目标图像，进行图像预处理，分割出图像中油位的主要区域；(4)通过二值化、腐蚀膨胀等操作，得到油位区域；(5)根据分割出的油位区域轮廓得到液位高度，求得占仪表高度百分比。本发明利用机器学习，能检测识别多种光照、姿态变化下的电抗器油位计。
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公开(公告)号：CN109359646A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811150848.7
申请日：2018-09-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于巡检机器人的液位型仪表识别方法，利用仪表图像数据集训练Adaboost分类器，并为每个巡检点选取一张仪表居中的图像作为模板图像；获取指定巡检点的待检测仪表图片，结合Adaboost分类器和模板图像进行粗定位和精确定位，筛选出表盘区域；根据油位区域和背景区域的颜色差异，从表盘区域提取油位区域；根据形状、亮度差异，从油位区域提取油位计物块，根据油位计区域上下界和物块位置计算出液位型仪表示数。本发明利用机器学习，能检测识别多种光照、姿态变化下的液位型仪表示数。
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公开(公告)号：CN109141430A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811026526.1
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于模拟退火蚁群算法的电力巡检机器人路径规划方法。该方法为：根据室外变电站环境构建地图，规划电力巡检机器人的运行路径与停靠点，根据停靠点坐标信息构建拓扑地图；根据巡检任务，利用经典的Dijkstra算法得到任意两个巡检点的局部最短路径，同时构建无向图；根据路径长度以及经过的停靠点数，将全局最优路径规划问题转化为多目标的旅行商问题，并利用模拟退火蚁群算法在无向图的基础上规划全局最优路径；用局部最短路径替换全局最优路径中的局部路径，得到完整的最终路径。本发明收敛速度快、全局搜索能力高，具有复杂度低、可行性高、速度快的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109357749B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201811025805.6
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于DNN算法的电力设备音频信号分析方法。该方法为：电力巡检机器人通过安装的数字拾音器采集电力设备正常与故障运行时的音频信号数据，进行音频信号数据预处理；采用MFCC特征参数从已预处理过的音频信号数据中提取特征信息；采用误差反向传播方法训练深度神经网络声学模型；电力巡检机器人通过数字拾音器采集现场电力设备运行时的音频信号数据，经过预处理、特征参数提取后，将特征信息输入深度神经网络声学模型进行音频信号数据识别，并将识别结果传输至变电站监控主机。本发明丰富了电力巡检机器人的故障检测功能，能够对无人值守的变电站电力设备故障进行实时检测，同时提高了电力设备故障监测的速度、可靠性和准确性。
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公开(公告)号：CN109950830A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910277743.6
申请日：2019-04-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提出一种带电作业机器人避雷器拆卸装置及方法，装置包括设置在机器人平台右臂上的末端工具及螺栓拆装工具，设置在左臂和右臂上的夹持工具，所述末端工具包括5个气动元件，用于夹持避雷器。本发明的方法通过设置在机器人平台右臂上的末端工具及螺栓拆装工具，设置在左臂和右臂上的夹持工具完成避雷器拆卸。本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对避雷器进行拆卸。本发明有效提高了作业效率和准确度。
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公开(公告)号：CN109341688A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811029445.7
申请日：2018-09-05
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于构造顺序的地图调用算法，步骤为：激光雷达采集环境数据，转化为笛卡尔系下的全局坐标；根据全局坐标进行区域分块、线段分割和线段表示，创建局部地图；寻找相邻局部地图得相关线段，定位巡检机器人的位姿信息；根据定位信息、规划路径和里程计数据，判断是否到达局部地图边缘，当到达局部地图边缘时，调用下一张局部地图，执行巡检任务。本发明减少了位姿估计所需的环境信息量，提高了位姿估计的效率；并且一次只需要融合两张子地图，提高了融合的效率和精确度。
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公开(公告)号：CN109255336A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811149697.3
申请日：2018-09-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于巡检机器人的避雷器识别方法，巡检机器人获取现场避雷器图像；对待检测的目标区域进行粗定位和精确定位，筛选目标候选区域得到避雷器图像；提取数字区域，并对数字区域进行倾斜校正和图像预处理；采对目标区域进行分割操作，得到单个数字图像；提取图像特征，使用模板匹配方法对单个数字图像进行识别；判断单个数字图像与模板的匹配率是否高于设定的阈值，若是，则完成识别，若否，则调用训练好的人工神经网络重新识别单个数字图像；根据单个数字在图像中的坐标对其进行排序，得到避雷器数字显示部分的读数。本发明能在不同光照、姿态条件下有效完成避雷器检测识别任务，同时，在保持识别准确度的基础上提高了识别速度。
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公开(公告)号：CN109079739A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811027828.0
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适应雪地作业的变电站巡检机器人。该机器人包括本体、数据采集模块、主控模块、运动控制模块、温度控制模块、通信模块、电源管理模块，所述机器人本体采用履带式机器人小车的结构；数据采集模块利用传感器进行周围环境的检测，包括检测视频图像、红外温度、实时位置、运行状态，并将检测到的信息传递给主控模块；主控模块是机器人的数据处理和逻辑控制中心；运动控制模块对机器人的各运动部件的动作进行集中控制；温度控制模块包括风扇、温度传感器、电加热器以及PLC；通信模块采用无线通信方式，将视频图像、红外温度、实时位置、运行状态的数据实时传输到本地后台监控子系统。本发明具有温度适应范围广、道路适应能力强的优点。
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