公开(公告)号：CN101776418B

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201010017905.1

申请日：2010-01-15

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陶卫军 ,  廖凯 ,  冯虎田 ,  王栋 ,  李晨昊 ,  欧屹 ,  姜峣 ,  成鹏 ,  杨玉涵 ,  屠国俊

IPC: F41A29/00 ,  B08B9/047

Abstract: 本发明公开了一种炮管内壁擦洗机器人，包括清洗模块和驱动模块，两个模块通过螺纹传动机构实现相对伸缩运动，所述清洗模块包括前外壳、滑动板、前步进电机、前复合驱动机构、清洗刷，其中清洗刷安装在前复合驱动机构的输出轴上，前复合驱动机构通过前外壳与加工有中心内螺纹的滑动板相连接，前步进电机设置在前外壳内并用于驱动前复合驱动机构；驱动模块中的后复合驱动机构通过后外壳与电机固定板相连接，后步进电机和移动用步进电机均设置在后外壳内，后步进电机固定在后复合驱动机构上并驱动其运动，移动用步进电机固定在电机固定板上，其输出螺杆轴与清洗模块中滑动板的中心内螺纹相配合。本发明的机器人结构简单、体积和重量较小、安装方便。

公开(公告)号：CN101776418A

公开(公告)日：2010-07-14

申请号：CN201010017905.1

申请日：2010-01-15

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陶卫军 ,  廖凯 ,  冯虎田 ,  王栋 ,  李晨昊 ,  欧屹 ,  姜峣 ,  成鹏 ,  杨玉涵 ,  屠国俊

IPC: F41A29/00 ,  B08B9/047

Abstract: 本发明公开了一种炮管内壁擦洗机器人，包括清洗模块和驱动模块，两个模块通过螺纹传动机构实现相对伸缩运动，所述清洗模块包括前外壳、滑动板、前步进电机、前复合驱动机构、清洗刷，其中清洗刷安装在前复合驱动机构的输出轴上，前复合驱动机构通过前外壳与加工有中心内螺纹的滑动板相连接，前步进电机设置在前外壳内并用于驱动前复合驱动机构；驱动模块中的后复合驱动机构通过后外壳与电机固定板相连接，后步进电机和移动用步进电机均设置在后外壳内，后步进电机固定在后复合驱动机构上并驱动其运动，移动用步进电机固定在电机固定板上，其输出螺杆轴与清洗模块中滑动板的中心内螺纹相配合。本发明的机器人结构简单、体积和重量较小、安装方便。