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公开(公告)号：CN116358580A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211648142.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请提供一种基于履带车的路径规划方法及系统，包括：获取履带车周围环境信息，并基于环境信息生成城市道路地图；基于城市道路地图规划出履带车从当前坐标到给定坐标的最短路径，得到预设路径；基于履带车的运动学约束，根据转向角度阈值和关键点距离两个阈值提取符合条件的路径关键点，利用贝塞尔曲线或B样条曲线平滑路径；当原有规划的路径无法前进时，无人车根据路径评估分值重新规划出一条从当前点开始并满足路网约束的新路径；如果履带车未知动态障碍物，采用人工势场法APF进行动态避碰。本申请可以快速判断预设路径的可行性。
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