公开(公告)号：CN112010024B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202010848263.3

申请日：2020-08-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈宛奇 ,  单梁 ,  刘文倩 ,  高业林 ,  黄成 ,  王力立 ,  李军 ,  张永

IPC: B25J9/10 ,  B65G47/90

Abstract: 本发明提供了一种基于激光和视觉融合检测的货箱自动抓取方法及系统，包括：步骤1，激光扫描测距目标识别及获取相对位置信息；步骤2，路径规划并改变抓具位姿；步骤3，激光扫描测距采集抓具与目标货箱之间的距离信息；步骤4，实时将得到的位置信息与目标位置进行比较，若有偏差，信息处理与控制单元则根据偏差进行路径规划，控制执行机构改变抓具的位置，最终使抓具移动到能够成功抓取目标货箱的位置上。本发明实现了货箱抓取过程的自动化，能够提高工业生产中一些抓取工作的效率以及准确率。

公开(公告)号：CN116358580A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202211648142.X

申请日：2022-12-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 单梁 ,  丁乐 ,  王浩鹏 ,  高业林 ,  王凤琛 ,  戚志东 ,  颜建虎 ,  李军

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/00

Abstract: 本申请提供一种基于履带车的路径规划方法及系统，包括：获取履带车周围环境信息，并基于环境信息生成城市道路地图；基于城市道路地图规划出履带车从当前坐标到给定坐标的最短路径，得到预设路径；基于履带车的运动学约束，根据转向角度阈值和关键点距离两个阈值提取符合条件的路径关键点，利用贝塞尔曲线或B样条曲线平滑路径；当原有规划的路径无法前进时，无人车根据路径评估分值重新规划出一条从当前点开始并满足路网约束的新路径；如果履带车未知动态障碍物，采用人工势场法APF进行动态避碰。本申请可以快速判断预设路径的可行性。

公开(公告)号：CN112010024A

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202010848263.3

申请日：2020-08-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈宛奇 ,  单梁 ,  刘文倩 ,  高业林 ,  黄成 ,  王力立 ,  李军 ,  张永

IPC: B65G47/90

Abstract: 本发明提供了一种基于激光和视觉融合检测的货箱自动抓取方法及系统，包括：步骤1，激光扫描测距目标识别及获取相对位置信息；步骤2，路径规划并改变抓具位姿；步骤3，激光扫描测距采集抓具与目标货箱之间的距离信息；步骤4，实时将得到的位置信息与目标位置进行比较，若有偏差，信息处理与控制单元则根据偏差进行路径规划，控制执行机构改变抓具的位置，最终使抓具移动到能够成功抓取目标货箱的位置上。本发明实现了货箱抓取过程的自动化，能够提高工业生产中一些抓取工作的效率以及准确率。