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公开(公告)号：CN117055552A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310976509.9
申请日：2023-08-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出面向异构轮式多无人车系统的有限时间协同编队控制方法。本发明通过二轮式和四轮式无人车的运动学特性，分别建立两类无人车的数学模型，通过坐标变换，推导出具有非完整结构的异构多无人车系统的状态方程，设计观测器估计领导者的状态及输入，构造了跟踪误差系统及相应的李雅普诺夫函数，设计有限时间控制器实现编队并跟踪领导无人车运动，导出无人车的实际控制律，得到完整的异构轮式多无人车有限时间编队控制方法。本发明方案通过有限时间控制理论，有限时间内实现了异构轮式多无人车系统的编队控制，并使得无人车实现编队后仍能保持队形按照领导者轨迹运行。
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公开(公告)号：CN110025318A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201810027142.5
申请日：2018-01-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度传感器的跌倒实时检测系统及方法。该系统包括加速度传感器、无线发射器、无线接收器、数据处理模块、电源模块、预警模块、系统复位模块和PC机，数据处理模块包括数据预处理单元和跌倒模型。方法为：该系统穿戴在人体的腰部即胯骨上端的位置，加速度传感器采集人体运动过程中三轴的加速度，并传输给数据处理模块，由数据预处理单元对数据进行预处理，然后代入跌倒模型，判断是否正处于跌倒过程中，如果跌倒则启动预警模块，由复位模块对系统进行复位；经过处理的数据和最终的检测结果均由无线发射器发射并由无线接收器接收，最终传递至PC机进行数据监测。本发明能实现对跌倒的实时检测，保障所监测人群的健康和安全。
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公开(公告)号：CN107478222A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710780703.4
申请日：2017-09-01
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS技术的无线穿戴式人体姿态监测系统，包括：姿态角存储模块、姿态解算模块、数据接收控制模块、PC客户端、Internet网络和云存储，其中姿态解算模块对传感器采集到的原始数据进行补偿，将补偿后的数据存储于数据存储模块，同时将数据传送到数据接收控制模块，数据接收控制模块通过RS232将接收数据传输到PC客户端，PC客户端通过Internet网络将处理后的数据信息传到云端服务器进行评估，得到人体健康参数指标。本发明提高了系统保护用户隐私的能力和监测的精度。
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公开(公告)号：CN116929900A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310774303.8
申请日：2023-06-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于采集气态多环芳烃的防冷凝加热箱，包括壳体、气体采集腔、加热系统和真空系统。该气体采集腔位于壳体内部，并在腔体内部设有压力传感器以监控采集到的气体压力；加热系统由加热件、保温件、温控装置和温度传感器组成，加热件缠绕在气体采集腔外表面，并由保温件包裹；该真空系统包括真空腔、抽气泵及压力传感器，真空腔处于壳体内侧与气体采集腔之间，抽气泵位于壳体右端，用于控制真空腔的真空度。本发明提供的用于采集气态多环芳烃的防冷凝加热箱，具有使用简单高效、一体化、易于携带的优点，并可以在高温烃类气氛下长时间工作，解决了常温下气相组分中多环芳烃易于冷凝的难题。
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公开(公告)号：CN116700332A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310701272.3
申请日：2023-06-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请公开了一种水空两栖无人机群的协同控制方法及系统，涉及水空两栖无人机群协同控制领域。本申请从异构切换系统理论角度出发，对水空两栖无人机群进行建模；给定水空两栖无人机群异构切换系统的通信拓扑关系；为水空两栖无人机群异构切换系统构造合适的虚拟系统；在此基础上定义水空两栖无人机群异构切换系统的轨迹跟踪误差；为其设计协同控制器，并为系统构造合适的Lyapunov函数。本发明方案通过异构切换系统控制理论，实现对水空两栖无人机群的协同控制，并确保了水空两栖无人机群在完成任务过程中始终保持稳定，提高了系统的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116633216A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310352792.8
申请日：2023-04-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P25/022 , H02P6/34 , H02P6/08
Abstract: 本申请公开了受电流和转速约束的永磁同步电机系统的调速控制方法。本申请提供的方法包括，建立永磁同步电机系统的动力学模型并转化为状态方程；针对不匹配的扰动设计干扰观测器；根据步骤二中得到的受电流和转速约束的永磁同步电机系统的状态方程，针对系统存在的状态约束，确定罚函数；根据永磁同步电机的动力学模型，永磁同步电机的状态方程，干扰观测器，罚函数，确定对应的永磁同步电机自适应调速控制器；根据永磁同步电机自适应调速控制器，构造对应的李雅普诺夫函数。本申请永磁同步电机的转速、电流在均不违反所要求的约束条件下可以以给定的精度跟踪参考信号，并且对外部扰动以及不确定参数的具有鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115112580A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210707385.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于在扩散火焰中辨识成烟转捩过程不同阶段的方法。以对冲扩散火焰为例进行验证，使用该方法辨识了对冲扩散火焰成烟转捩过程的不同阶段。该方法通过一套非侵入性光学诊断系统采集不同工况下连续变化的火焰图像，对图像进行后续处理获取火焰中心轴线处像素点的三基色。经分析，选取红色信号的波动指数为判定指标，进而明确地区分成烟转捩过程的不同阶段。本发明的方法筛选出了对成烟转捩过程的辨识具有指导意义的红色信号，提供了创新的判定指标。经实验验证，本发明的方法可以准确地捕捉到火焰成烟区域的一系列变化，进而辨识出成烟转捩过程的不同阶段。
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公开(公告)号：CN114955770A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210522243.6
申请日：2022-05-13
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种电梯轿厢系统故障预警方法，首先进行线下模型训练，将采集到的电梯轿厢系统正常运行时的振动加速度数据进行离差标准化处理，并通过深度自编码器(Deep Auto‑Encoder，DAE)模型进行训练，然后计算重构误差集E在箱线图中的上限值K作为预警阈值eth；接着进行在线故障预警，将采集到的电梯轿厢系统实时运行的振动加速度数据通过训练好的DAE模型来计算重构误差e，将预警阈值eth与得到的重构误差e进行比较来分析电梯健康状况，最后利用t‑分布随机邻域嵌入(t‑SNE)算法将其映射到二维以及三维空间中进行可视化展示。本发明可以帮助电梯管理人员实时掌握电梯轿厢系统的健康状况，对性能退化的轿厢系统进行预警。
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公开(公告)号：CN111608113B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010366129.X
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种控制车辆驾驶行为的路障单元及其任意组合尺寸的路障装置，所述路障单元包括一个圆柱筒体、金属三角形破胎刺、破胎刺伸缩槽、弹簧和破胎刺转轴，所述圆柱筒体放置于工程预留的坑位中，当车辆按照特定的方向行驶过本装置时，车辆轮胎可压倒金属三角形破胎刺，车辆可正常通过；当车辆通过后，金属三角形破胎刺恢复至初始状态；反之，金属三角形破胎刺被筒体阻挡不能缩回，达到阻碍车辆的效果；所述路障装置由所述的路障单元组成，将路障单元任意个数放置在工程预留的坑位中，即可得到任意尺寸的路障装置；后期可通过改变圆柱筒体的方向来阻碍其他方向的车辆通行。本发明可广泛用于工程任意尺寸的、任意方向的交通阻碍效果。
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公开(公告)号：CN116382082A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310345986.5
申请日：2023-04-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种水空两栖航行器的优化控制系统及方法，涉及水空两栖航行器优化控制领域。本申请将水空两栖航行器在空中飞行时视为四旋翼飞行器进行建模；在水面航行时，将其视为无人艇进行建模；用变阶数切换系统表示水空两栖航行器在水面航行和空中飞行的模态转换，得到水空两栖航行器异构切换系统模型；构建合适的性能指标；采用强化学习优化算法，为其设计Actor‑Critic控制器本发明方案与传统的控制策略相比，从异构切换系统角度出发，结合强化学习思想，降低了繁杂的运算量，实现了对水空两栖航行器的自主智能控制，节约了水空两栖航行器的成本。
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