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公开(公告)号：CN117521006A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311467200.3
申请日：2023-11-07
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06F18/2415 , G06F18/20 , G06F18/40 , G06N5/01 , G06N5/04 , G01C21/00 , G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种基于增量学习的因子图多源信息融合方法。方法为：首先对无人车搭载的传感器和程控电源进行自检，匹配相应的因子图框架；然后采集传感器量测信息，同步进行导航参数解算，并传输到中央处理器；接着设定先验信息，建立传感器的因子图模型和对应的代价函数；当有新的观测信息时，将受新添加因子影响的部分转换回因子图，并将与新的测量相关联的因子添加进去，加入训练集进行增量学习，并通过选择变量的消元顺序，从因子图中消去节点并构建条件概率表，得到表示变量条件依赖关系的贝叶斯网络；如果还有新的观测信息，则重复进行因子添加；否则输出导航信息。本发明具有适用性强、计算效率高、抗扰能力强、可维护性和扩展性强的优点。
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公开(公告)号：CN117288186A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311442073.1
申请日：2023-10-31
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种卫星扰动环境下的GNSS/SINS组合导航信号检测与抗干扰方法，该方法为：首先选取仰角大于仰角截止角的卫星，对每颗卫星分配权重因子Wi和信号置信度Ci；然后根据卫星权重因子和卫星信号置信度，进行卫星的可用性计算与选星工作；接着采用欺骗干扰信号多级联合检测算法，检测系统是否处于欺骗干扰环境；最后通过惯性辅助环路技术，调整惯导对接收机捕获信号功率和跟踪门限的影响程度，使干信比达到系统需求。本发明算法简单、识别速度快、识别准确率高，能够隔离欺骗信号，提升了接收机的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN118688839A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410794004.5
申请日：2024-06-19
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种低轨卫星星座辅助的多级联合增强定位方法及系统，具体为：接收机对伪距、载波相位和多普勒观测值进行一致性检验，通过多普勒观测值探测伪距粗差以及载波相位相位周跳；联合GNSS观测数据与低轨卫星伪距信息构建RAIM算法，增强GNSS的故障检测率；采用GNSS相位历元间差分、卡尔曼滤波过程噪声自适应调节和卫星伪距/伪距率置信度方法进行模糊度参数估计，采用LAMBDA法进行模糊度固定，并通过Ratio检验对模糊度进行验证，得到GNSS高精度定位结果；进行气压高度计辅助GNSS欺骗干扰检测和AHRS辅助GNSS欺骗干扰检测。本发明能够有效识别和剔除卫星扰动信号，提高了卫星导航定位速度和准确性，增强了定位性能，提高了导航系统的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118695207A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410739262.3
申请日：2024-06-07
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于LoRa自组网的微惯性超宽带协同定位系统及方法。该系统包括多个单兵定位模组和一个上位机系统，其中单兵定位模组解析UWB探测模块交互的数据和IMU模块测量的数据，无线透传给上位机系统进行组网协同多源融合；上位机系统计算单兵定位模组的位置信息发送给各个单兵定位模组，并且在显示屏上进行实时显示。方法为：首先使用PDR算法完成单兵导航信息初步估计；然后通过IMU与UWB的融合算法进行NLOS信号检测与重构；最后使用测距信息和定位信息构建因子节点，使用增量式图优化算法进行全局导航参数最优估计。本发明利用IMU和UWB进行高精度自主导航，并通过LoRa无线透传技术组建通讯网络，提高了定位效率和通讯效率，提高了班组协同作战能力。
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