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公开(公告)号：CN112381106B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202011365545.4
申请日：2020-11-28
申请人： 南京理工大学 , 中国铁路上海局集团有限公司南京供电段
摘要： 本发明公开了一种基于全局区域先验注意力机制的目标检测方法，包括如下步骤：遍历所有训练样本，统计目标出现在图像中的频率，得到全局先验注意力；获取待检测图像，利用训练得到的特征提取网络对图像进行特征提取，同时利用卷积神经网络提取自适应注意力，对全局先验注意力进行修正与增强得到自适应全局先验注意力，使用自适应全局先验注意力增强特征图；最后再进行目标检测。本方法提出了全局区域先验注意力机制网络，提升了训练收敛速度，在保证检测速度的同时提高了目标检测精度，在目标种类少出现在特定位置的目标检测应用场景中提升更加明显。
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公开(公告)号：CN112381106A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011365545.4
申请日：2020-11-28
申请人： 南京理工大学 , 中国铁路上海局集团有限公司南京供电段
摘要： 本发明公开了一种基于全局区域先验注意力机制的目标检测方法，包括如下步骤：遍历所有训练样本，统计目标出现在图像中的频率，得到全局先验注意力；获取待检测图像，利用训练得到的特征提取网络对图像进行特征提取，同时利用卷积神经网络提取自适应注意力，对全局先验注意力进行修正与增强得到自适应全局先验注意力，使用自适应全局先验注意力增强特征图；最后再进行目标检测。本方法提出了全局区域先验注意力机制网络，提升了训练收敛速度，在保证检测速度的同时提高了目标检测精度，在目标种类少出现在特定位置的目标检测应用场景中提升更加明显。
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公开(公告)号：CN112697154B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110132460.X
申请日：2021-01-31
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于矢量分配的自适应多源融合导航方法。该方法为：选取东北天坐标系为导航系，选取18维系统误差为状态量，根据各个传感器的输出特性，建立联邦滤波组合导航模型，设计联邦滤波器；设计通过矢量分配进行故障检测与隔离的方法，检测并隔离各传感器故障维度的信息；利用步骤2故障检测中获得的信息为各子滤波器每一维信息构建矢量分配系数，在主滤波器中进行信息融合，得到全局最优估计结果。本发明提高了多源融合组合导航系统在强干扰环境下的导航定位精度，增强了系统的容错性能及鲁棒性，并能够根据不同的导航需求选择适合的导航传感器，提高导航系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN111928846A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010756570.9
申请日：2020-07-31
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于联邦滤波的多源融合即插即用组合导航方法。该方法为：采用惯性导航系统、卫星导航系统、里程计及高度计作为多源融合导航系统的导航信息源，使用捷联惯性导航系统模型作为信息融合模型的基准框架，使之与其他导航传感器进行信息融合，以捷联惯性导航系统的误差方程进行建模，建立联邦滤波组合导航模型，设计自适应联邦滤波器，实现多导航源的信息自适应分配融合，进行最优估计并将故障诊断和隔离方案加入联邦滤波器，实现各传感器模块的即插即用功能，并通过改进的残差χ2检验法，使子滤波器的故障能够更快更准确的识别并隔离。本发明提高了多源融合组合导航系统在强干扰环境下的导航定位精度，增强了系统的容错性能及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111351481B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202010176284.5
申请日：2020-03-13
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于发射惯性坐标系的传递对准方法。该方法为：首先将主惯导解算得到的姿态、速度和位置信息装订给子惯导系统，作为子惯导解算初值；将主惯导解算得到的姿态和速度信息以固定频率发送给子惯导，与子惯导解算得到的姿态和速度构造观测量；接着建立18维状态方程和“速度+姿态”匹配的量测方程并进行离散化，利用线性卡尔曼滤波进行最优估计，用最优状态估计量修正子惯导的姿态、速度和位置信息；最后通过卡尔曼滤波迭代和修正，得到精确的子惯导初值，完成传递对准。本发明能够直接在发射惯性坐标系下进行传递对准，减少了坐标转换带来的舍入误差和冗余的计算量，加快了传递对准的速度，提高了导弹发射的机动性和精确度。
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公开(公告)号：CN112697154A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110132460.X
申请日：2021-01-31
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于矢量分配的自适应多源融合导航方法。该方法为：选取东北天坐标系为导航系，选取18维系统误差为状态量，根据各个传感器的输出特性，建立联邦滤波组合导航模型，设计联邦滤波器；设计通过矢量分配进行故障检测与隔离的方法，检测并隔离各传感器故障维度的信息；利用步骤2故障检测中获得的信息为各子滤波器每一维信息构建矢量分配系数，在主滤波器中进行信息融合，得到全局最优估计结果。本发明提高了多源融合组合导航系统在强干扰环境下的导航定位精度，增强了系统的容错性能及鲁棒性，并能够根据不同的导航需求选择适合的导航传感器，提高导航系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN111351481A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010176284.5
申请日：2020-03-13
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于发射惯性坐标系的传递对准方法。该方法为：首先将主惯导解算得到的姿态、速度和位置信息装订给子惯导系统，作为子惯导解算初值；将主惯导解算得到的姿态和速度信息以固定频率发送给子惯导，与子惯导解算得到的姿态和速度构造观测量；接着建立18维状态方程和“速度+姿态”匹配的量测方程并进行离散化，利用线性卡尔曼滤波进行最优估计，用最优状态估计量修正子惯导的姿态、速度和位置信息；最后通过卡尔曼滤波迭代和修正，得到精确的子惯导初值，完成传递对准。本发明能够直接在发射惯性坐标系下进行传递对准，减少了坐标转换带来的舍入误差和冗余的计算量，加快了传递对准的速度，提高了导弹发射的机动性和精确度。
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公开(公告)号：CN111928846B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202010756570.9
申请日：2020-07-31
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于联邦滤波的多源融合即插即用组合导航方法。该方法为：采用惯性导航系统、卫星导航系统、里程计及高度计作为多源融合导航系统的导航信息源，使用捷联惯性导航系统模型作为信息融合模型的基准框架，使之与其他导航传感器进行信息融合，以捷联惯性导航系统的误差方程进行建模，建立联邦滤波组合导航模型，设计自适应联邦滤波器，实现多导航源的信息自适应分配融合，进行最优估计并将故障诊断和隔离方案加入联邦滤波器，实现各传感器模块的即插即用功能，并通过改进的残差χ2检验法，使子滤波器的故障能够更快更准确的识别并隔离。本发明提高了多源融合组合导航系统在强干扰环境下的导航定位精度，增强了系统的容错性能及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111854746A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010755723.8
申请日：2020-07-31
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种MIMU/CSAC/高度计辅助卫星接收机定位方法。该方法为：选用CPT芯片原子钟作为接收机的本地时钟来源，同时GNSS导航模块输出1PPS信号对芯片钟进行驯服；构建组合导航系统的状态方程、量测方程，并同步系统时间；当搜星数小于4颗时，利用CSAC对钟差进行预测，建立钟差模型预测钟差信息，实现接收机三星定位，并利用MIMU、CSAC辅助GNSS模块的捕获和跟踪；利用气压高度计初始化校正方法，将校正后测量的高度作为约束条件构造观测方程，对两个卫星进行伪距测量来实现定位解算。本发明缩短了卫星重定位时间，提高了导航定位和授时精度，改善了接收机在遮挡环境下高程的定位精度和空间精度因子PDOP值，提高了接收机的连续性。
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