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公开(公告)号：CN105952587B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610272758.X
申请日：2016-04-28
Applicant: 南京理工大学 , 国网江苏省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信时滞的风力机模拟器转动惯量补偿策略的滤波参数选取方法，首先确定风力机模拟器系统的基本参数，之后确定一阶数字滤波器的滤波参数；并判断此时模拟器系统是否满足稳定性条件；然后根据判断的结果对一阶数字滤波器的滤波参数进行自增；滤波参数选取结束后，转动惯量补偿有效，风力机模拟器系统能够稳定运行。本发明解决了含通信时滞的风力机模拟器系统中转动惯量补偿策略的一阶低通滤波器参数选取问题，通过判断含通信时滞的风力机模拟器的系统稳定性来确定风力机模拟器转动惯量补偿策略中一阶低通滤波器的滤波参数选取，使WTS能安全稳定地模拟大转动惯量风力机的机械动态。
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公开(公告)号：CN105952587A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610272758.X
申请日：2016-04-28
Applicant: 南京理工大学 , 国网江苏省电力公司电力科学研究院
IPC: F03D17/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信时滞的风力机模拟器转动惯量补偿策略的滤波参数选取方法，首先确定风力机模拟器系统的基本参数，之后确定一阶数字滤波器的滤波参数；并判断此时模拟器系统是否满足稳定性条件；然后根据判断的结果对一阶数字滤波器的滤波参数进行自增；滤波参数选取结束后，转动惯量补偿有效，风力机模拟器系统能够稳定运行。本发明解决了含通信时滞的风力机模拟器系统中转动惯量补偿策略的一阶低通滤波器参数选取问题，通过判断含通信时滞的风力机模拟器的系统稳定性来确定风力机模拟器转动惯量补偿策略中一阶低通滤波器的滤波参数选取，使WTS能安全稳定地模拟大转动惯量风力机的机械动态。
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公开(公告)号：CN112152264B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201910570590.4
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒理论的高可再生能源渗透率电网恢复优化方法，将确定性电网恢复优化模型转变为鲁棒优化模型，采用人工蜂群算法求解，获得计及不确定性的电网恢复方案。该方法包括：1、建立高可再生能源渗透率电网恢复过程中确定性的电网恢复优化模型；2、根据步骤1所建立的确定性模型，运用鲁棒理论建立考虑可再生能源不确定性的双层鲁棒模型；3、运用对偶定理，将步骤2所得的双层鲁棒模型转化为易于求解的单层鲁棒模型；4、采用人工蜂群算法求解步骤3求得的单层鲁棒模型，得到考虑可再生能源不确定性的电网恢复方案。该方法得到的电网恢复方案能承受可再生能源不确定区间内的所有波动，可以保证电网恢复过程的安全性，具有一定的理论价值和工程价值。
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公开(公告)号：CN114740900B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210645880.2
申请日：2022-06-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种基于容错控制的四旋翼无人机精准降落系统及方法，降落系统包括飞行器、飞行控制器、激光测距仪、视觉传感器、容错位置控制器和GPS模块，Openmv4传感器通过识别降落平台上的地标来获取相对坐标，降落平台上的地标采用Apriltag标识码，飞行控制器接收降落平台上的地标的相对坐标，并将相对坐标传输给容错位置控制器，容错位置控制器确保GPS模块在弱GPS信号下飞行器仍可成功着陆到降落平台上。本发明解决了GPS信号易受干扰、误差大以及单纯依赖视觉效率低、易受光照干扰的缺点。
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公开(公告)号：CN113900453A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111514007.1
申请日：2021-12-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机空中充电子母机精准对接控制方法及系统。在第一阶段，母机/子机以子机/母机的动态位置作为输入，采用动态位置控制器逼近子机/母机，飞行至子机/母机的下方/上方；在第二阶段，子机在母机上方进行悬停搜索母机上的地标后进行精准降落，具体为先锁定地标进行精准跟踪，当锁定地标次数大于设定阈值后再切换到降落模式；在降落过程中，通过视觉处理模块获取水平位置信息，激光测距仪获取高度信息，分别传入水平位置控制器与高度控制器，控制子机精准降落。本发明方法不需要依赖于高精度的传感器，不需要搭载高性能的机载计算机，有效减轻无人机的负载，提高无人机续航能力，具备重量轻、高可靠性、高精度的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112290530A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910675709.4
申请日：2019-07-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种风储联合发电商参与能量‑调频市场的投标策略优化方法。方法为：首先建立风储联合发电商参与能量‑调频市场的模式；然后将风电出力和市场价格的不确定性用数学语言进行描述，基于鲁棒模型预测控制思想建立风储联合发电商参与能量‑调频市场的投标策略双层鲁棒优化模型；接着采用对偶定理对双层鲁棒优化模型进行处理，建立单层鲁棒优化模型；最后采用商业数学软件CPLEX求解模型，得到不同保守度下的投标策略。本发明减小了预测偏差带来的影响，提高了风储联合发电商的收益，并且使风储联合发电商可以根据自身能承受的风险大小，选择不同保守度下优化得到的投标策略。
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公开(公告)号：CN112152264A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910570590.4
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒理论的高可再生能源渗透率电网恢复优化方法，将确定性电网恢复优化模型转变为鲁棒优化模型，采用人工蜂群算法求解，获得计及不确定性的电网恢复方案。该方法包括：1、建立高可再生能源渗透率电网恢复过程中确定性的电网恢复优化模型；2、根据步骤1所建立的确定性模型，运用鲁棒理论建立考虑可再生能源不确定性的双层鲁棒模型；3、运用对偶定理，将步骤2所得的双层鲁棒模型转化为易于求解的单层鲁棒模型；4、采用人工蜂群算法求解步骤3求得的单层鲁棒模型，得到考虑可再生能源不确定性的电网恢复方案。该方法得到的电网恢复方案能承受可再生能源不确定区间内的所有波动，可以保证电网恢复过程的安全性，具有一定的理论价值和工程价值。
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公开(公告)号：CN108718078B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810470229.X
申请日：2018-05-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线路两端测量阻抗变化的交流微电网线路保护算法。该算法步骤为：利用保护装置测量线路两端电压与电流；计算故障前和故障后首末两端的测量阻抗，计算测量阻抗的模值与相角，并且提取故障后一个周期的测量阻抗，计算测量阻抗的模值与相角；计算故障后测量阻抗的变化量与相角的变化量，针对两种情况：一种是上游电网向负载提供电流，另一种是下游逆变型分布式电源向上游电网回馈电能，分别分析故障区间与非故障区间在故障后测量阻抗的模值和相角的变化；进行模值判据与相角判据的判定，并进行参数整定；进行故障判断，若同时满足两个判据，则启动保护装置。本发明可以有效地识别区内和区外故障，针对不同故障选择不同的保护策略。
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公开(公告)号：CN106294993B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201610647261.1
申请日：2016-08-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种考虑逆变器电流饱和的暂态能量函数分析方法，基于逆变器虚拟同步发电机控制策略基础上，通过建立虚拟同步发电机转子运动方程并考虑逆变器的电流饱和因素，利用首次积分法构建暂态能量函数，针对暂态能量函数中和路径有关的不可积项采用线性路径方法近似，接着采用BCU方法获得临界能量值，并获取临界切除时间。本发明考虑虚拟转动惯量和逆变器电流饱和的暂态能量函数分析方法能够定量的对含有虚拟同步发电机的电力系统的稳定性进行评估，所构造的暂态能量函数考虑了逆变器的饱和因素，更贴近实际，解决了传统的在线评估保守性导致系统不稳定的问题，是对时域仿真方法的一种重要补充。
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公开(公告)号：CN107123988B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710334426.4
申请日：2017-05-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑恢复量不确定的停电电网负荷恢复二阶锥规划方法，对考虑不确定性的负荷恢复鲁棒优化模型进行改进，建立混合整数二阶锥形式的鲁棒模型并求解，获得负荷恢复鲁棒方案。该方法主要包括：1、建立停电电网负荷恢复确定性模型；2、基于信息间隙决策理论建立考虑负荷恢复不确定性的鲁棒优化模型；3、采用二阶锥松弛方法对优化模型中的非线性潮流方程凸优化松弛处理；4、线性化处理其余非线性约束条件；5、基于直流潮流模型分两阶段调用CPLEX求解优化模型，得到负荷恢复方案。该方法可以快速准确地获得负荷恢复方案，且能够承受一定范围内的负荷波动，可以保证电网恢复过程的安全性，具有一定的理论价值和工程价值。
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