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公开(公告)号：CN108832533A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810624634.2
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学 , 扬州北辰电气集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于反射型激光清除异物装置的模糊PID控制方法，首先确定位置偏差和偏差变化率；然后利用模糊规则对位置偏差和偏差变化率进行模糊推理和解模糊，确定PID控制参数的变化量；最后根据控制参数变化量调整PID控制参数，对转台位置进行PID控制，使控制转台跟踪线缆。本发明根据系统的误差和误差变化情况及时调整PID的控制参数，能够实现自动线缆跟踪，并且提高了跟踪的稳定性和对环境变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108599354B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810495304.8
申请日：2018-05-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于智能PID控制的多电机系统节能装置，包括超级电容单元和节能控制单元；超级电容单元包括若干并联的超级电容串并联组成；节能控制单元包括升压电路、降压电路、智能PID控制器，超级电容单元的分别通过升压电路、降压电路与直流母线连接，智能PID控制器与直流母线连接获取直流母线上电压；当智能PID控制器判断直流母线电压上升时，发送PWM波至降压电路，电机通过直流母线向超级电容单元充电；当智能PID控制器判断直流母线电压下降时，发送PWM波至升压电路，超级电容单元向直流母线放电驱动电机。
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公开(公告)号：CN109014600A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810624632.3
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B23K26/38 , B23K26/402 , H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种基于高压线异物分类的切割方法，根据异物形态与缠绕方式，将异物分为悬吊型异物、悬挂型异物和缠绕型异物三类，根据异物归属的类型，选择对应的异物切割模式。本发明的切割方法增加了切割路径规划的多样性，使异物清除过程针对性强，切割效率高。
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公开(公告)号：CN108919237A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810624640.8
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于反射型激光清除异物装置的目标标校方法。该方法通过判断激光部件中的反射镜反射发出的可见光的投射位置是否准确，其位置是否以正确的参照物为相机中心点；然后通过调准装置上的机械位置来进行校准，使发出的可见光位置准确，从而确保在清除异物时投射的激光位置准确。本发明可以确定不同距离段的激光光心位置并对其进行位置校准，使相机光轴和激光光轴绝对平行，还可以提高清除异物装置的激光投射精度，使激光投射位置准确。
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公开(公告)号：CN108899799A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810624642.7
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种反射型激光清除异物装置手动除异物方法。由视觉传感器采集、显示器显示当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到异物点缠绕信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪异物缠绕点；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割方向、切割速度指令以及当前像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令。激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器将目标位置显示出来，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光清除异物装置，提高了装置对复杂异物的适应能力，提高了控制精度与切割效率。
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公开(公告)号：CN108856172A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810624561.7
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： B08B7/0042 , B08B13/00
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的激光除冰装置，包括转台、激光部件、底座、电源系统、输入输出装置、控制系统和视觉传感器模块，视觉传感器模块包括可见光摄像机，转台包括方位部件、俯仰部件，方位部件安装在所述底座上方，俯仰部件安装在方位部件上方，激光部件和视觉传感器模块安装俯仰部件上；控制系统与转台、视觉传感器模块、激光部件连接，驱动转台，进而带动视觉传感器模块、激光部件完成覆冰跟踪与清除。本发明具有可带电作业、自动化水平高的特点，在目标晃动时也能准确跟踪，使激光能够瞄准冰块。
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公开(公告)号：CN108847645A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810624586.7
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器的全天时激光手动除冰方法，视觉传感器模块采集并显示当前图像信息；进行图像放大；控制系统进行图像识别和解算，转化为角度坐标发送指令给转台；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割方向、切割速度指令以及当前像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令。激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光除冰装置，提高了控制精度与切割效率，并且在白天或者晚上都能准确获取覆冰情况，精确除冰。
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公开(公告)号：CN108832535A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810624638.0
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于激光清除异物装置的模糊PID控制方法，首先确定位置偏差和偏差变化率；然后利用模糊规则对位置偏差和偏差变化率进行模糊推理和解模糊，确定PID控制参数的变化量；最后根据控制参数变化量调整PID控制参数，对转台位置进行PID控制，使控制转台跟踪线缆。本发明根据系统的误差和误差变化情况及时调整PID的控制参数，能够实现自动线缆跟踪，并且提高了跟踪的稳定性和对环境变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108408514A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810208721.X
申请日：2018-03-14
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开一种多联机群控型电梯调度方法，方法为：首先根据单位时间间隔内客流人数百分比和各电梯的运行状态，确定电梯交通流模式；然后根据候梯时间、乘梯时间、容纳量、系统能耗四个指标，计算出电梯响应呼梯信号的短评价函数；运用模糊逻辑控制，取得隶属函数，进而用隶属函数取代短评价函数，得到短隶属函数；接着使用粒子群优化方法，将短隶属函数初始化为一群随机粒子；使用评价函数式计算每个粒子与粒子群的评价函数值，通过评价函数值获取最优解；粒子更新自己的速度和位置，再次计算新的评价函数值；重复循环，直到达到迭代次数；最后输出最优的电梯调度方案。本发明能减少乘客的候梯时间和乘梯时间，降低能源消耗，改善乘客体验。
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公开(公告)号：CN108988267A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810624582.9
申请日：2018-06-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明公开了一种基于红外的全天时激光半自动除冰方法，控制系统根据接收到的切割循环次数和切割速度指令，计算出相应的转台指令；控制系统根据选择的起点和终点像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动；此时显示器显示出规划的路径，设备开始沿路径进行切割；切割完成后，控制系统对当前采集到的图像进行图像识别，如果依然有覆冰，转台将继续跟踪；如果图像中没有覆冰，控制系统不发送指令给转台，等待结束。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制切割路径的起点和终点，提高了切割效率。
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