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    一种基于独立陀螺仪传感器总线修正末端位姿的多自由度机械臂精度提升方法
    2.
    发明公开
    一种基于独立陀螺仪传感器总线修正末端位姿的多自由度机械臂精度提升方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN117718970A

    公开(公告)日：2024-03-19

    申请号：CN202410091510.8

    申请日：2024-01-23

    申请人： 南京航空航天大学

    发明人： 何健超 ,  张得礼 ,  王珉 ,  金霞 ,  曹天驭 ,  索玉福 ,  吕广渌 ,  杜天宇 ,  王泽宇 ,  张之钰

    IPC分类号： B25J9/16

    摘要： 一种基于独立陀螺仪传感器总线修正末端位姿的多自由度机械臂精度提升方法，系统由数字层交互计算机、伺服控制计算机、多自由度机械臂机器人、多个陀螺仪传感器和采样修正计算机组成。数字层计算机利用基于Unity引擎的实时3D孪生镜像系统展示机械臂的运行状态。用户指令转化为机器代码上传给伺服控制计算机，控制机械臂运动。通过特定方式安装的在机械臂上的陀螺仪传感器采集角加速度传送给采样修正计算机。后者通过处理数据并反馈给数字层计算机，用于修正发送给伺服控制计算机的指令，实现闭环控制和准确的镜像系统构建。采用低成本高响应速度的陀螺仪传感器感知并通过独立计算机总线采样，通过卡尔曼滤波算法修正累积误差，降低多自由度串联工业机械臂成本。

    一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法
    3.
    发明公开
    一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN116243650A

    公开(公告)日：2023-06-09

    申请号：CN202310241185.4

    申请日：2023-03-14

    申请人： 南京航空航天大学

    发明人： 王珉 ,  索玉福 ,  陈文亮 ,  金霞 ,  齐振超 ,  张得礼 ,  鲍益东 ,  何健超 ,  吕广渌 ,  吕帅强 ,  杜天宇 ,  王泽宇 ,  张之钰

    IPC分类号： G05B19/408

    摘要： 一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的装备TCP点位姿，计算出与理论TCP位姿的差异；第二，根据理论TCP点位姿和理论装备的几何尺寸，采用机器人运动学反解算法求解各运动轴位置；第三，对比理论模型求出的运动轴的位置和实际采集的运动轴的位置；第四，将实际采集的信息按照需求显示在数字孪生模型上。本发明能够在物理系统中包含不可忽略误差的情况下，在孪生系统中表达出工作时状态和位姿。从而解决物理和孪生系统之间误差引起不一致的难题。它不需要根据物理系统的误差调整产品和装备的模型，能够在孪生系统中实时调整，极大的改善了工作量和仿真效果。

    一种多位移传感器法向测量的传感器安装位置参数快速标定方法
    5.
    发明公开
    一种多位移传感器法向测量的传感器安装位置参数快速标定方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN114111672A

    公开(公告)日：2022-03-01

    申请号：CN202111418582.1

    申请日：2021-11-26

    申请人： 南京航空航天大学

    发明人： 王珉 ,  陈文亮 ,  田威 ,  潘劲伟 ,  张得礼 ,  惠昊翀 ,  金霞 ,  陶克梅 ,  索玉福 ,  吕帅强 ,  吕广渌

    IPC分类号： G01B21/04 ,  G01B11/02

    摘要： 一种多位移传感器法向测量的传感器安装位置参数快速标定方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，找到一个刚度足够的测量标定平面，将主轴方向调至与标定平面垂直；第二，对该平面进行法向测量，读出各传感器所测量的距离；第三，测量三次及以上，取平均值：Lc＝[Lc1 Lc2 Lc3……]；第四，将得到的标定测量距离Lci代入到各传感器的安装位置Si＝[sxi syi szi]T的z轴分量szir中，szir＝szi+Lci；即可用标定后的参数，代入相应的法向测量公式进行计算求解。本发明非常简便快速，只需要用一块常见的刚性平板即可标定，相对现有的方法和装置，可以极大地减少成本和效率。