公开(公告)号：CN108490939A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810255846.8

申请日：2018-03-27

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 李涛 ,  袁瑞廷 ,  李志鹏 ,  余垚博 ,  唐小玲

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种在局部感知能力下的势流法的避障方法，属于避障方法技术领域。所述方法模拟了自然环境下的水流模型，在只有局部感知能力下检测到障碍物时，对检测得障碍物进行模型构造优化，并采取一种避障策略可以平滑、非震荡的避开障碍达到目标点。该避障方法相对现有的技术，譬如相对蚁群算法来说，计算简单、易于实现。相对传统的人工势场法来说，可以有效的防止陷入局部最小值和目标不可达的现象，便于广泛的应用于实践工程上。

公开(公告)号：CN108490939B

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201810255846.8

申请日：2018-03-27

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 李涛 ,  袁瑞廷 ,  李志鹏 ,  余垚博 ,  唐小玲

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种在局部感知能力下的势流法的避障方法，属于避障方法技术领域。所述方法模拟了自然环境下的水流模型，在只有局部感知能力下检测到障碍物时，对检测得障碍物进行模型构造优化，并采取一种避障策略可以平滑、非震荡的避开障碍达到目标点。该避障方法相对现有的技术，譬如相对蚁群算法来说，计算简单、易于实现。相对传统的人工势场法来说，可以有效的防止陷入局部最小值和目标不可达的现象，便于广泛的应用于实践工程上。