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公开(公告)号：CN116805195B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310594851.2
申请日：2023-05-25
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q50/26 , G06N5/04 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种基于模型分割的无人机群协同推理方法和系统，其中方法包括在无人机群中的每架无人机上部署相同的训练好的深度学习模型；将一架无人机作为源无人机，在接收到推理任务请求后，将推理任务发送至无人机群内剩余全部无人机；在剩余全部无人机接收到源无人机发送的推理任务后，分别对自身状态和可用资源进行统计评估，同时对与其他无人机的信道情况进行感知，将统计评估结果和感知结果反馈给源无人机；根据反馈的结果将推理任务按照深度学习模型的层结构和层数量划分为多个子任务，将子任务分配至满足要求的无人机执行，每架无人机仅执行一个子任务。本发明通过在无人机群上部署深度学习模型，并通过多机协同推理，提高任务执行效率。
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公开(公告)号：CN114802815B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210523001.9
申请日：2022-05-13
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64G1/22
摘要： 本发明公开了一种面向在轨组装的基于菱角锁对接的剪铰式通用化模块，属于航天器结构设计领域，该模块包括菱角式三角爪对接机构Ⅰ、角点锁紧机构Ⅱ、剪铰式旋转杆机构Ⅲ，对接机构Ⅰ中含有菱角式三角爪用于对接锁紧；角点锁紧机构Ⅱ包括预紧弹簧，凹槽用于模块自锁；本发明在有限条件下方便辅助抓取装置快速完成模块装配，同时结构具有标准化、模块化的特点，接口便于更换，满足不同规格空间结构的在轨组装，从而满足不同航天任务的需求，实现功能灵活配置、任务灵活适应的目标，同时模块结构简单，质量轻，便于航天员装配和拆卸。
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公开(公告)号：CN117669741A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311520276.8
申请日：2023-11-15
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于遗传算法的无人机集群大小模型动态协同推理方法，包括获取无人机轨迹、内存和计算能力信息以及推理任务分布信息；根据无人机内存与计算能力约束建立无人机集群大小模型动态协同推理模型；以推理时延与推理精度的效用值函数作为适应度，根据遗传算法进行迭代计算从而得到具有低时延同时保证较高精度的最优大小模型协同推理方案。本发明能够有效提高无人机集群动态协同推理系统的推理效率。
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公开(公告)号：CN116142514B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310350309.2
申请日：2023-04-04
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种含可变化骨节的仿生着陆腿式无人机及其控制方法，涉及六旋翼无人机领域，能够在复杂地形下进行稳定的起降。所述无人机具有安装平台，在安装平台上连接有四个仿生着陆腿，所述仿生着陆腿包括腿安装件、电机、第一常规骨节、第二常规骨节、第三常规骨节、第一缓冲骨节、第二缓冲骨节、第四常规骨节以及足垫。本发明的设计特点在于集成了机身和起落架，由仿生着陆足进行复杂地形的起降，提高了无人机对复杂地形着陆的适应能力，拓宽无人机领域的应用前景。
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公开(公告)号：CN116142514A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310350309.2
申请日：2023-04-04
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种含可变化骨节的仿生着陆腿式无人机及其控制方法，涉及六旋翼无人机领域，能够在复杂地形下进行稳定的起降。所述无人机具有安装平台，在安装平台上连接有四个仿生着陆腿，所述仿生着陆腿包括腿安装件、电机、第一常规骨节、第二常规骨节、第三常规骨节、第一缓冲骨节、第二缓冲骨节、第四常规骨节以及足垫。本发明的设计特点在于集成了机身和起落架，由仿生着陆足进行复杂地形的起降，提高了无人机对复杂地形着陆的适应能力，拓宽无人机领域的应用前景。
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公开(公告)号：CN116805195A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310594851.2
申请日：2023-05-25
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q50/30 , G06N5/04 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种基于模型分割的无人机群协同推理方法和系统，其中方法包括在无人机群中的每架无人机上部署相同的训练好的深度学习模型；将一架无人机作为源无人机，在接收到推理任务请求后，将推理任务发送至无人机群内剩余全部无人机；在剩余全部无人机接收到源无人机发送的推理任务后，分别对自身状态和可用资源进行统计评估，同时对与其他无人机的信道情况进行感知，将统计评估结果和感知结果反馈给源无人机；根据反馈的结果将推理任务按照深度学习模型的层结构和层数量划分为多个子任务，将子任务分配至满足要求的无人机执行，每架无人机仅执行一个子任务。本发明通过在无人机群上部署深度学习模型，并通过多机协同推理，提高任务执行效率。
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公开(公告)号：CN116451576A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310377115.1
申请日：2023-04-11
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于大小模型切换的无人机集群动态协同推理系统及方法，无人机集群由多架具有计算能力的异构无人机组成，每架无人机包括：部署于每架无人机上的大模型、小模型、环境感知模块和信息反馈模块，环境感知模块与信息反馈模块连接，信息反馈模块与无人机连接，无人机分别与大模型、小模型连接；环境感知模块用于感知环境信息；信息反馈模块用于接收环境感知模块感知的环境信息，并用于与无人机的通信交流和数据传输；大模型用于根据信息反馈模块接收的环境信息进行无人机协同执行推理任务；小模型用于根据信息反馈模块接收的环境信息进行无人机单机执行推理任务，通过大小模型切换从而更好地完成推理任务。
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公开(公告)号：CN112977806B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110239170.5
申请日：2021-03-04
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种自适应行走起落架及其控制方法，其中自适应行走起落架包括：至少两个结构相同的支腿，所述支腿包括中空旋转平台，所述旋转平台上连接有转轴，所述转轴通过轴承与转动连接件转动连接；所述转动连接件的一端与摇臂的一端活动连接，另一端与二级缓冲机构的一端连接，所述二级缓冲机构的另一端与所述摇臂的臂身转动连接；所述摇臂的另一端活动连接有一级缓冲器；所述摇臂的臂身上与小动作筒的一端转动连接，所述小动作筒的另一端与所述一级缓冲器转动连接；该自适应行走起落架采用仿生四足结构，每个支腿有三个自由度，使起落架可以在全向范围内改变各支腿的着陆点，保证了在各类地形起降时机体处于水平姿态。
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公开(公告)号：CN111959749B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010684516.8
申请日：2020-07-16
申请人： 南京航空航天大学 , 南京飞起科技有限公司
摘要： 本发明公开了具备地形自适应起降和行走能力的直升机四足起落架，包括四支仿生腿和控制系统，所述仿生腿包括摇臂、一级缓冲器、二级缓冲器、大作动筒、小作动筒和足垫。所述控制系统包括控制器、激光测距传感器和位移传感器。该起落架主要有三种工作模式：在各类崎岖不平地形下正常着陆模式、抗坠毁着陆模式和行走模式。控制器通过处理激光测距传感器和位移传感器采集的数据信号，发送指令信号控制液压伺服阀驱动作动筒，来保证在各类地形下各支腿能够同时着地，并能够在着陆后行走。提高了起落架的地形适应能力，拓展了直升机执行任务的灵活性和实用性。
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公开(公告)号：CN111661316B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010792129.6
申请日：2020-08-08
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机，涉及六旋翼无人机领域，能够在复杂地形下稳定起降落，且能在地面上移动。本发明包括：安装平台、控制盒、旋翼、支臂。沿安装平台的两侧边对称安装六个支臂，支臂具有三段两个关节，支臂上安装旋翼。安装平台上控制盒连接并控制旋翼、支臂，并通过距离传感器、角度传感器回传数据自主智能调节飞行器落地姿态和坐标。本发明的设计特点在于集成了机身和起落架，并具有智能自主降落控制系统，同时利用六足仿生结构设计，提高无人机着陆时复杂地形适应能力，以及额外的行走能力，拓宽无人机的应用前景。
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