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公开(公告)号：CN115258486A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210862178.1
申请日：2022-07-20
Applicant: 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种八边形智能塔式仓储及其控制方法，包括一种八边形智能塔式仓储及其控制方法，包括八边形立体仓库模块、进出口模块、物料搬运单元和系统管理单元组成，所述仓库模块的内部设置有存储栅格。本发明一种八边形智能塔式仓储及其控制方法，货架的上下间距可根据物料的尺寸调整，通过利用空间高度来获取更多的存储容量，满足设备体积小、重量轻、空间利用率高、安装搬运方便等多项需求。
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公开(公告)号：CN114117625B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202111237894.2
申请日：2021-10-25
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种对接分离面间隙驱动的大型构件位姿优化方法，先使用数字化测量设备获取要进行优化的移动构件对接面、调姿点、定位器工艺接头球心、固定构件对接面的测量数据，进行数据预处理、对接面特征重构、基于重构特征离散出控制点，构建对接模型，然后通过调姿点进行点组优化，最后依据点组优化算出的初始位姿转换参数、结合点组特征和对接面控制点特征进行协同优化，这提高了位姿优化的控制能力，该方法脱离理论数模的束缚，以实测数据建立对接模型，适合复杂特征与多约束下的位姿优化，能够有效保证调姿点在公差范围内、对接面无干涉且间隙均匀。
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公开(公告)号：CN115031646A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210608925.9
申请日：2022-05-31
Applicant: 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 一种基于线激光测量的飞机蒙皮对缝阶差和间隙模型表达方法，用于在使用线激光测量飞机蒙皮对缝阶差和间隙时辅助判断飞机蒙皮对缝类型，其特征在于包括以下步骤：1)以蒙皮对缝尺寸、对缝外形、是否存在倒角或圆角为依据，将飞机蒙皮对缝划分为多种结构类型；2)根据对缝结构的不同，以光条端点及其邻域作为表达元素，构建6种对缝表达模型，以此作为蒙皮对缝阶差和间隙解算时的输入信息。本发明的优点在于：1)对飞机蒙皮对缝结构进行梳理与分类，提出了不同类型对缝特征表达方法，总结了多种常见对缝在使用结构光测量时的特征表达模型；2)能够为基于线激光测量飞机蒙皮对缝阶差间隙提供现实依据，提高线激光测量系统的应用范围。
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公开(公告)号：CN114506791A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210089640.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种便捷式快速上料的弹夹式提升机构，包括安装面板，其特征在于，安装面板底部两侧的边缘处均固定设有第一弹夹仓安装立板，两个通槽的内壁均滑动设有弹夹推板，弹夹推板底部的一侧卡合设有弹夹式料盒。本发明一种便捷式快速上料的弹夹式提升机构整理结构设于安装面板之下，可增加安装面板之上的操作空间，根据本发明，人工将装满物料的弹夹式料盒放入提升机构组件中，推动弹夹式料盒，滑轨带动弹夹式料盒横向移动至上料位，通过导向结构实现精准定位后，电机为动力驱动提升组件提升物料，提升物料的方向与弹夹式料盒的滑动方向相垂直，大大的缩短了人工上料时间，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN113390368A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110769779.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的直升机传动系统同心度测量方法，其测量工具主要为工业相机，辅助工具为测量靶标，在直升机中减速器输入端和输出端安装工业相机，在主减速器输出端、尾减速器输入端、尾传动轴轴承安装座安装靶标，同心度测量过程中，工业相机采集靶标图像，并对图像进行相应的处理、分析与计算后，分别计算传动系统同心度，本发明一种基于单目视觉的直升机传动系统同心度测量方法，系统采用高分辨率工业相机作为测量单元，测量精度高，满足型号对传动系统同心度调整的技术要求；能够取代传统的采用水准仪等专用检具进行反复测量、人工读数和调整的模式，测量效率更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113609609B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202110835819.X
申请日：2021-07-23
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海振华重工集团(南通)传动机械有限公司 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/12 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种多级行星齿轮结构动态特性的分析方法，包括以下步骤：根据集中质量法分别建立单级直齿轮传动系统非线性动力学模型；分析相邻两构件之间的相对位移关系和运动传递关系，基于Lagrange方程建立三级行星齿轮传动系统动力学方程；基于时变啮合刚度、动态传递误差、啮合相位建立三级行星齿轮传动非线性动力学方程；基于Runger‑Kutta法分析三级行星齿轮传动系统动态特性；该分析方法全面考虑时变啮合刚度和动态传递误差等非线性影响因素，将集中质量法、拉格朗日方程和Runger‑Kutta法相结合，应用于三级行星齿轮传动系统动态特性求解，提高了多级行星齿轮传动系统的求解准确性和效率，对提高齿轮传动系统的啮合平稳性、承载能力和降低摩擦损耗具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116038646A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310069218.1
申请日：2023-02-06
Applicant: 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种复合协作机器人及其控制方法，所述复合协作机器人包括AGV本体，机械臂组件和输送线组件；所述AGV本体顶部的中间位置设置有PGV，所述AGV本体顶部对称的位置穿插设有定位销，所述AGV本体的侧面设置有工控机；所述机械臂组件包括机械臂、镜头和电动夹爪，所述机械臂的端头位置设置有电动夹爪，所述电动夹爪的正上方位置设置有镜头，本发明一种复合协作机器人及其控制方法，可实现与多种形式设备进行对接上下料，输送线可与智能仓储和流水线对接，机械臂搬运物料可以适应性不同的工作场景，机械臂组件自带视觉识别系统，可以识别物料类型同时精准定位物料摆放位置，而且可将输送线组件和机械臂组件集成在一起，节约成本，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114923488A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210641291.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种通过测距传感器进入高温灭菌柜的导航与定位方法，涉及AGV导航与定位方法技术领域，包括以下步骤：S1:系统初始化，读取标定参数；S2:采集4个测距传感器数据模拟量转换；S3:对各采集数据数据中值滤波处理；S4:计算车体中心点与侧壁的角度偏差值；S5:计算车体中心与至车前部墙面的垂直距离；S6:根据车体中心点与侧壁的角度偏差值调整AGV姿态；S7:车体中心与至车前部墙面的垂直距离未达到设定位置重复S2‑S7；S8：车体中心与至车前部墙面的垂直距离符合设定条件，反馈完成，AGV停止；解决了在狭长高温高湿的灭菌柜环境中，无法布置导航靶标进行AGV的定位与导航的问题。
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公开(公告)号：CN114625080A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210120196.2
申请日：2022-02-07
Applicant: 南京航空航天大学苏州研究院 , 苏州云骐智能科技有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于无接触通信的不定距离、不停车快速通信方法，包括以下步骤：S2：上位机将任务发给调度系统服务器：小车要途径A、B、C三个站点的调度系统服务器接收解析任务，计算出所有途经点动作和距离信息，调度系统服务器将A、B、C站点的距离信息L1、L2、L3通过有线网络发给AGV车载通信屏，各通信屏将焦距切换至指定距离；本发明较之前的采用的固定焦距的通信屏，现在的通信范围增大，从而同一个站点的通信屏可以适应更多种不同尺寸的移动设备来交互通信。基于这种通信形式，又采用了这种不停车通信方法，移动设备可以在移动中就完成和上位机的交互通信，效率大大提高。
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