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公开(公告)号：CN113239580B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202011513315.8
申请日：2020-12-21
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院 , 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC分类号： G06F30/23 , G01S17/88 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种面向大型结构件型面检测的激光雷达测量站位规划方法，涉及数字化测量领域，其是利用大型结构件数模进行有限元三角网格化处理得到离散三角面片，以三角面片中心代替三角面片进行运算，采用平面估算二次曲面拟合法来计算离散点法矢；根据激光雷达测量特点构建测量约束模型；采用区域生长算法进行初始站位规划，得到初始测量站位；引入测量不确定度优化测量站位规划结果，得到最终测量区域划分和测量站位。本发明相对于传统人工确定测量站位规划方法，该方法能够自主确定测量站位数量和站位位置，对站位布设经验要求低，显著节约人工和时间成本，通用性强，很好的解决了大型结构件表面测量的站位规划问题。
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公开(公告)号：CN112836337B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202011513313.9
申请日：2020-12-21
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院 , 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
摘要： 本发明公开了一种基于免疫优化算法的iGPS发射器布局优化方法，包括如下步骤：S101：在室内空间定位系统中，为了获得最优的发射器布局，根据系统的测量原理推导出系统的测量不确定度模型；S102：依据已有的测量不确定度模型建立亲和度函数；S103：最后采用免疫优化算法对发射器布局进行优化，使测量系统达到更高的定位精度，本发明一种基于免疫优化算法的iGPS发射器布局优化方法，利用免疫优化算法具备的全局寻优能力，具有更高的求解精度，将此算法引入到iGPS发射器布局优化问题的求解；免疫优化算法具有稳定性好，收敛速度快，全局求解性能高，不易陷入局部最优，既避免了早熟，又能保持解的精度。
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公开(公告)号：CN111814709B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202010674078.7
申请日：2020-07-14
申请人： 南京航空航天大学苏州研究院 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了飞机表面螺栓拧紧检测方法，涉及飞机零部件安装状态检测领域；为了提升检测效率和可靠性，同时利于后期检查和数据追溯；具体通过系统以螺栓组为整体建立其局部特征样本，首先提取螺栓组内各螺栓的圆形轮廓，以圆形轮廓中心点之间的相对位置关系构建特征样本；系统运行时，系统在拍到的图像范围内匹配此样本特征，匹配成功后，截取其局部区域并保存用于螺栓拧紧状态检测，具体包括如下步骤：系统初始化，包括对样本图像的特征识别预处理。本发明采用特征检测，提取待检测螺栓区域，通过检测圆特征点提取待检测子螺栓局部区域，并分四象限通过像素平均值比较识别螺栓拧紧状态，大大减轻了工人的检测负担，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN111815611B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010674105.0
申请日：2020-07-14
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 本发明公开了一种面向铆钉孔测量点云数据的圆孔特征提取方法，涉及飞机制造中零件检测技术领域；为了解决操作复杂问题；具体包括如下步骤：通过点云中每个点的k邻域点分布情况提取点云边界点；通过边界点欧式距离聚类分割得到属于不同边界特征的点云块；通过椭圆拟合法提取分割点云块中的铆钉孔边界。本发明取代了传统接触式测量铆钉孔的方法，能够有效克服手工划线及人工切割的缺点，测量效率高且柔性好，相对于其它基于散乱点云的铆钉孔特提取方法，过程简化，可以减少提取过程中过多的人工参与，自动化程度高，点云中可能存在有其他不是铆钉孔的圆孔，需要对其进行剔除，计算dc，若dc小于设定阈值，则剔除该提取孔，准确性高。
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公开(公告)号：CN116772801A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310624007.X
申请日：2023-05-30
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 本发明提供了一种基于腰型孔特征的合装面定位相对位姿测量方法，包括：步骤1，提取感兴趣区域ROI；步骤2，边缘提取；步骤3，对边缘点集进行筛选，得到两个弧线段的点集；步骤4，进行椭圆拟合得到图像平面上的椭圆方程；步骤5，解算对应空间圆的位姿，得到对应空间圆的圆心和所在空间平面的法向量；步骤6，得出腰型孔所在平面的法向量和腰型孔的几何中心点的坐标；步骤7，得到腰型孔的位姿信息。本发明解决了合装面上腰型孔特征的相对位姿测量问题，为合装对接提供了有效的位姿参数，位姿精度达到0.1mm，有效提高了合装质量和效率。
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公开(公告)号：CN116245725A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310008070.0
申请日：2023-01-04
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 本发明公开了一种用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法，所述用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法包括步骤如下：S1：首先生成用于训练神经网络的孔轴装配超分辨率图像训练数据集；S2：构造用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率神经网络结构，本发明一种用于孔轴高精度装配位姿测量的超分辨率图像构建方法，设计了针对孔轴结构图像的超分辨率数据采集方法，解决了降采样数据集带来的训练效果不佳的问题；提出了以EEDBB作为核心结构的EESR，新的超分辨率网络结构在提升位姿测量精度上具有优势。
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公开(公告)号：CN113390357B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110769778.9
申请日：2021-07-08
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 本发明公开了一种基于双目多线结构光的铆钉齐平度测量方法，其测量工具主要为工业相机与多线结构光发射器，通过工业相机采集多线结构光光束与待测铆钉干涉形成的结构光光条图像，并对图像进行相应的处理、分析与计算后，即可实现铆钉齐平度的非接触式快速测量，本发明一种基于双目多线结构光的铆钉齐平度测量方法，能够取代传统的使用铆钉齐平度规等专用检具进行测量的模式，适用性更高，常用的点云扫描测量模式准备周期较长，前期需要大量时间用于扫描点云数据，与此相比本方法的测量效率更高，缩短了检测周期，实现了铆钉齐平度的在线测量。
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公开(公告)号：CN113405451B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011100315.5
申请日：2020-10-15
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 本发明公开了一种基于单目视觉的齿形结构装配测量方法，包括S1：基于自适应核与自适应阈值的SUSAN算法提取齿形结构输出轴、输入轴齿顶角点；S2：根据路径搜索法及距离约束获取输出轴缺齿、输入轴花键中点在图像中的坐标；S3：采用RANSAC思想聚类，剔除误差较大的候选点，从而便于后续对输出轴、输入轴齿顶圆、辅助圆进行椭圆拟合并获取椭圆参数；S4：通过图像坐标系下的齿顶圆投影椭圆、辅助圆投影椭圆、缺齿与花键中点信息解算其空间六自由度位姿，本发明取代传统的通过人眼观察输出轴、输入轴对合状态进行装配的模式，且对其状态评估更加准确；相对于激光跟踪仪等大尺寸测量引导的齿形结构装配方式，该方法装配成本大大降低，场地适应性显著增强，受环境如湿度、温度影响较小，便于拆装、维护。
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公开(公告)号：CN114119628A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111237881.5
申请日：2021-10-25
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC分类号： G06T7/11
摘要： 本发明公开了一种基于特征模板的点云精确分割方法，本发明公开了一种基于特征模板的实测点云数据分割方法，包括以下步骤：S1：首先对理论数模中的待测量和识别的曲面特征进行提取，构建成特征模板并存入模板数据库中；S2：利用空间栅格法建立实测点云拓扑关系并基于特征模板完成点云粗分割；S3：通过主成分分析法估计点云法向量，采用基于面的自适应区域生长算法对粗分割点云块进一步细分割，得到最终精确分割结果。本发明该方法为实际测量后的规模点云数据提供了一种精确的分割方法，减少了繁琐的人工操作，提高了分割效率和自动化程度，能够得到较好的分割结果。
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公开(公告)号：CN112198837B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010891669.X
申请日：2020-08-31
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC分类号： G05B19/402 , B23P19/10
摘要： 本发明公开了一种基于混合控制的飞机结构件定位单位入位方法，涉及大型结构件数字化装配技术领域；为了解决需要传统入位方法定位精度不高的问题；具体包括以下步骤：通过激光跟踪仪测量出飞机结构件的位姿并通过构建力控制轴的传动模型，确定混合控制参数；使球窝沿X/Y方向运动，让球头和球窝的位置在X/Y方向尽量重合；球窝沿Z方向运行，直至与球窝接触；通过混合控制使球窝依从运动阶段沿Z轴抬升，直至球头完全进入球窝；所述定位单元包括伺服电机、滚珠丝杠螺母、直线导轨和滑动平台组成。本发明定位单元水平方向进行力控制，使得球窝能够自适应地接近球头，保证入位过程的安全性，减少了装配应力，操作简单快捷。
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