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公开(公告)号：CN114092563A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111237882.X
申请日：2021-10-25
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 本发明公开了一种基于T‑MAC的摄影测量光束法平差优化方法，包括以下步骤：S1：选取待测部件的CAD模型设计坐标系作为基坐标系，建立各测量坐标系与基坐标系之间的转换关系，标定摄影测量像空间坐标系，将测量结果统一至基坐标系下；S2：控制机器人带动相机，围绕待测部件多角度拍摄，提取相片中像点坐标信息，列出共线方程及对应的误差方程；S3：记录不同摄站下T‑MAC的位姿参数，通过坐标系标定结果求解基坐标系下的相机外参，建立约束方程；S4：利用光束法平差整体求解空间点三维坐标及改正后的相机外参。本发明该方法为摄影测量提供一种替代编码点拼接的相机定向和测量平差方法，保护了被测物体表面不被损坏，提高了摄影测量精度及自动化程度。
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公开(公告)号：CN111765849B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010759774.8
申请日：2020-07-31
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC分类号： G01B11/06 , G01B11/14 , G01B11/30 , B25J11/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , G06T5/00 , G06T7/11 , G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种用于飞机狭小空间装配质量的测量装置及方法，涉及飞机狭小空间装配质量的测量技术领域；为了解决装配质量测量差的问题；具体包括视觉测量模块、光源模块、转接模块和外壳，所述视觉测量模块由两个相机和激光器组成，且外壳一侧内壁通过螺栓固定有内置安装板，内置安装板一侧外壁焊接有固定件，固定件一侧外壁焊接有端面安装板，且固定件一侧内焊接有相机安装块，固定件的一侧外壁焊接有两个激光器安装块，且激光器通过螺栓固定于两个激光器安装块一侧外壁，两个相机分别通过紧固螺栓固定于相机安装块和固定件相对一侧外壁上。本发明能够驱动机器人完成对装配质量的自动化测量，操作简单，精度高。
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公开(公告)号：CN112362037B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202011243780.4
申请日：2020-11-10
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 本发明公开了一种基于组合测量的激光跟踪仪站位规划方法，包括以下步骤：S1：首先由T‑Scan的扫描位姿点数据计算出T‑Scan的4个反射镜的位姿数据，即反射镜的位置与法向；S2：由激光跟踪仪与T‑Scan的测量特点建立测量约束模型，包含入射约束、俯仰约束、距离约束与干涉约束；S3：将站位空间离散为点集，通过搜索公共可行站位将扫描位姿点划分为几个连续段，相邻的两个连续位姿点段无公共可行站位，并遍历站位空间，搜索每个连续位姿点段的可行站位。本发明该方法为组合测量系统的激光跟踪仪站位提供了一种理论的规划方法，减少了站位数量与转站次数，提高了整个系统的测量效率。
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公开(公告)号：CN113093215A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110357506.8
申请日：2021-04-01
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC分类号： G01S17/66
摘要： 本发明公开了一种基于激光测距的移动平台跟踪方法,主要装置包括激光测距单元、被跟踪移动平台和主移动平台。激光测距单元由三个激光位移传感器和一块定制反光板组成，激光位移传感器安装在跟踪平台的前端面，定制反光板安装在被跟踪平台的后端面，利用激光TOF方式测量被跟踪移动平台的位姿信息。本发明的优点在于：1)测量精度高，反应快速，成本低，具有较高的适应性。2)既可以保证主移动平台运动的连续性，也可以保证跟踪的准确性。3)在两个移动平台初始位置确定的前提下，主平台可在场地环境、被跟踪平台运动状态都未知的情况下进行精确运动。4)老旧AGV改造简单，工程实际协同场景中，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN113029021A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010769963.3
申请日：2020-08-04
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 本发明公开了一种用于线激光蒙皮对缝测量的光条细化方法，涉及图像处理技术领域；包括如下步骤：根据光条端点序号识别对缝测量区域；对识别出的对缝测量区域图像采用自适应全变分滤波函数去除光条图像噪声；采用改进的模糊C均值方法分割光条图像，将光条从原图像中分离出来；采用基于骨架提取模板与区域灰度重心的方法提取光条中心，获取蒙皮表面线激光光条的中心像素坐标。本发明的优点在于：1）快速识别对缝测量区域，提高后续图像处理效率；2）能够显著去除光条图像中的高斯噪声和椒盐噪声，有效提高图像信噪比；3）通过优化后的模糊C均值算法提高了光条分割方法对图像噪声的抗干扰性。
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公开(公告)号：CN113010840A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010769901.2
申请日：2020-08-04
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 本发明公开了一种基于任务相似性的测量任务规划方法，涉及数字化测量技术领域；为了解决执行序列难以确定问题；具体包括如下步骤：基于测量任务要素分析并制定任务规划的基本规则；利用二进制数和拉普拉斯核函数量化测量任务的相似性；构造所有测量任务的相似性矩阵并对其进行初等变换，确定多层级串行任务；基于相邻层级任务的相似性矩阵进行初等变换，创建关联性的虚任务，输出所有测量任务的执行序列。本发明基于测量任务基本要素量化任务的相似性，利用数学运算进行规划，方法简便高效，任务规划方法程序化实现并集成于测量预处理与规划软件后，可自动确定并输出任务执行序列，解决多系统协同测量中的测量任务执行序列的快速规划。
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公开(公告)号：CN112362037A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011243780.4
申请日：2020-11-10
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 本发明公开了一种基于组合测量的激光跟踪仪站位规划方法，包括以下步骤：S1：首先由T‑Scan的扫描位姿点数据计算出T‑Scan的4个反射镜的位姿数据，即反射镜的位置与法向；S2：由激光跟踪仪与T‑Scan的测量特点建立测量约束模型，包含入射约束、俯仰约束、距离约束与干涉约束；S3：将站位空间离散为点集，通过搜索公共可行站位将扫描位姿点划分为几个连续段，相邻的两个连续位姿点段无公共可行站位，并遍历站位空间，搜索每个连续位姿点段的可行站位。本发明该方法为组合测量系统的激光跟踪仪站位提供了一种理论的规划方法，减少了站位数量与转站次数，提高了整个系统的测量效率。
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公开(公告)号：CN111814709A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010674078.7
申请日：2020-07-14
申请人： 南京航空航天大学苏州研究院 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了飞机表面螺栓拧紧检测方法，涉及飞机零部件安装状态检测领域；为了提升检测效率和可靠性，同时利于后期检查和数据追溯；具体通过系统以螺栓组为整体建立其局部特征样本，首先提取螺栓组内各螺栓的圆形轮廓，以圆形轮廓中心点之间的相对位置关系构建特征样本；系统运行时，系统在拍到的图像范围内匹配此样本特征，匹配成功后，截取其局部区域并保存用于螺栓拧紧状态检测，具体包括如下步骤：系统初始化，包括对样本图像的特征识别预处理。本发明采用特征检测，提取待检测螺栓区域，通过检测圆特征点提取待检测子螺栓局部区域，并分四象限通过像素平均值比较识别螺栓拧紧状态，大大减轻了工人的检测负担，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN117086617A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310951561.9
申请日：2023-07-31
申请人： 南京航空航天大学苏州研究院 , 南京航空航天大学
IPC分类号： B23P19/10 , G05B19/4097
摘要： 本发明公开了一种基于阻抗参数优化的球头自适应入位方法，包括以下步骤：S1：自适应生成球头入位过程参考入位轨迹，并由实际接触力和参考轨迹偏差构建球头入位的阻抗控制模型；S2：基于人工鱼群算法调整阻抗参数，自适应整定和优化阻抗参数；S3：基于模型参考设计自适应阻抗控制器，对决策计算出来的阻抗参数进行自适应修正以自动矫正控制动作。本发明的优点在于：1)自适应入位能够实现定位器末端对球头位置的主动找正，减小入位过程中的应力状况；2)构建特定的阻抗控制器提高球头在入位过程中对未知环境的鲁棒性，保证部件调姿精度和柔顺性。
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公开(公告)号：CN116027780A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211596420.1
申请日：2022-12-13
申请人： 南京航空航天大学苏州研究院 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种复合式机器人接触式测量站位规划方法，复合式机器人接触式测量站位规划方法包括以下步骤：步骤一：测量CAD模型表面进行测量特征点离散提取；步骤二：将测量特征离散点坐标值输入机器人测量站位规划算法中计算机器人站位坐标；步骤三：将属于各个站位下的测量点进行序列规划；步骤四：AGV移动至站位i,开始执行仿真测量并进行碰撞检测及干涉检查；步骤五：重复执行步骤四，直至所有站位覆盖CAD模型所有测量特征后结束，本发明一种复合式机器人接触式测量站位规划方法，解决了机器人大空间下接触式测量多站位规划中准确率低、传统人工示教操作耗时严重效率低的问题。
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