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公开(公告)号：CN118386259A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410333508.7
申请日：2024-03-22
申请人： 南华大学 , 中核二七二铀业有限责任公司
摘要： 核设施退役拆除机器人电气单元辐射屏蔽结构，包括平台、电气箱、屏蔽罩和支承件；平台为矩形板；电气箱包括箱体、箱盖和重载插头；箱体为辐射屏蔽材料制成，箱体内部设有用于容纳电气单元的内腔；箱盖为辐射屏蔽材料制成，箱盖可拆卸安装在箱体上端的敞口上；重载插头固定安装在箱体的安装口上；屏蔽罩为辐射屏蔽材料制成，屏蔽罩内部设有用于容纳电气箱的内腔，屏蔽罩通过其下端敞口罩设在电气箱上方；支承件将电气箱支承在平台后端的正上方。本发明针对核应退役机器人的电气元件施加了有效的辐射屏蔽，避免了电气元件受过量辐照而失效甚至损坏提，提升了核退役机器人的运行可靠性，延长了核退役机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118180488A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410359067.8
申请日：2024-03-27
申请人： 中核二七二铀业有限责任公司 , 南华大学
摘要： 两自由度液压切割锯，包括回转驱动装置、前连接架、后连接架、支架、液压缸、液压马达和锯片；回转驱动装置包括外圈、内圈、外壳和回转马达；前连接架和后连接架分布在回转驱动装置的两端；支架后端铰接在前连接架的铰接部A上；液压缸的缸体铰接在支架的铰接点C上，液压缸的伸缩杆铰接在前连接架的铰接部B上；液压马达固定安装在支架前端；锯片固定安装在液压马达的转轴上。本发明的优点在于，其连接在核退役拆除机器人的机械臂末端，其保留了锯片回转功能的同时，还集成了锯片的切割动作(回转与进刀联动)和锯片的角度调节动作，便于核退役拆除机器人在狭窄空间中开展切割作业。
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公开(公告)号：CN110919681B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201911338645.5
申请日：2019-12-23
申请人： 南华大学
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 机器人末端工具快速接换装置及接换方法，涉及机器人末端执行器的自动换接技术领域。其包括第一装配体和第二装配体；当第一装配体与第二装配体连接时，第二装配体通过勾接部B与第一装配体的勾接部A相互勾接，工具盘上的锁定臂与基座上的定位缺口相抵，对接锁定组件用于锁定锁定臂的同时带动母接头与公接头对接，或解锁锁定臂的同时带动母接头与公接头分离。本发明第一装配体与第二装配体之间共有四处固定/连接点(两根定位短轴上各有一处，锁定臂两端各有一处)，四处连接点分布在基座的上、下端两侧，锁定后牢固可靠，可承受较大载荷。
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公开(公告)号：CN111360832A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010192941.5
申请日：2020-03-18
申请人： 南华大学
摘要： 提高破拆机器人远程对接精度的方法，基于破拆机器人远程对接系统。方法步骤如下：1、建立坐标系；2、引入补偿坐标系；3、获取{W}相对于{T}的齐次变换矩阵 本发明提供了一种破拆机器人末端工具远程换装的对接误差补偿方法，该方法通过引入设置在破拆机器人机械臂末端的第一装配体上的参考坐标系{R}，使基于齐次变换矩阵 得到的对接过程的实时相对位置更精确，对接过程中的位置误差大幅缩小，破拆机器人末端工具换装过程中的误差从cm级降至mm级，可充分满足远程换装精度需求。
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公开(公告)号：CN110919680A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911337323.9
申请日：2019-12-23
申请人： 南华大学
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 机器人末端执行器快速接换装置及接换方法，涉及机器人末端执行器的自动换接技术领域。机器人末端执行器快速接换装置，包括第一装配体和第二装配体，第一装配体包括工具盘、公接头及公接头座；第二装配体包括连接座、导向杆、母接头、母接头座、弹簧、限位块及锁定组件；在第一装配体通过衔接部A与第二装配体的衔接部B连接的状态下，公接头插入母接头，并将母接头座压紧在限位块上，锁定组件可锁定或解锁工具盘。机器人末端执行器快速接换方法，应用于机器人末端执行器快速接换装置，包括对接过程和拆卸过程。本发明通过遥控机器人即可实现机器人末端执行器自动拆装，整个拆装过程快捷、简便、可靠性好，且公、母接头之间不会产生干涉。
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公开(公告)号：CN107378016A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710604708.1
申请日：2017-07-24
申请人： 南华大学
摘要： 圆形火箭舱段机加夹具，包括基座、步进电机、回转支承、中间圆板、回转传动机构、端面接触台、径向夹紧装置及轴向压紧装置；回转传动机构设在步进电机与中间圆板之间，其将步进电机的动力传递至中间圆板；端面接触台固接在中间圆板的上端；径向夹紧装置有三组，分别安装在端面接触台的三个定位槽内；轴向压紧装置有三组，分别安装在三组径向夹紧装置的保护壳上。本发明以圆形火箭舱段的内孔为基准，通过三组径向夹紧装置的三个卡爪实现快速自动定心，同时通过三组轴向压紧装置将工件压紧，再通过第一销锁定装置和第二销锁定装置实现工件端面上的销孔自动定位，从而达到快速装夹定位找正的目的。装夹过程自动化程度高，可靠性好。
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公开(公告)号：CN107217190A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710487385.2
申请日：2017-06-23
申请人： 南华大学
CPC分类号： C22C33/0278 , B22F2998/10 , B22F2999/00 , C22C38/12 , C22C38/32 , G21F1/085 , B22F2009/043 , B22F3/02 , B22F3/1007 , B22F2201/20
摘要： 用于屏蔽核辐射的Fe‑W‑B‑C合金材料及其制备方法，涉及铁基核辐射屏蔽材料技术领域，所述用于屏蔽核辐射的Fe‑W‑B‑C合金材料的制备方法包括以下步骤：1）混粉与成型：先用球磨机将Fe、W、B、C单质粉末研磨混合均匀，得到混合粉末，以质量计，所述混合粉末中W含量为16%‑18%、B含量为1.5%‑2.5%、C含量为0.35%‑0.45%，余量为Fe；再将所述混合粉末模压成型得到压胚；2）烧结：将得到的压胚在温度为1350℃‑1450℃的条件下烧结，烧结完成后冷却，即可得到所述用于屏蔽核辐射的Fe‑W‑B‑C合金材料。本发明制备得到的Fe‑W‑B‑C合金材料机械性能良好，对于热中子、γ射线具有良好的屏蔽效果，可广泛应用于核电站防护材料、核设备以及电子仪器射线防护领域。
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公开(公告)号：CN116989793A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310863583.X
申请日：2023-07-14
申请人： 南华大学
摘要： 放射性环境下机器人路径规划方法和系统,涉及核环境作业机器人技术领域。前述方法包括以下步骤：一、构建考虑障碍物信息和辐射信息的辐射场地图；二、构建基于A*算法改进的辐射A*算法；三、融合DWA算法与辐射A*算法，构建辐射环境下融合算法；四、根据辐射环境下融合算法规划机器人的移动路径。本发明能够减少机器人在放射性厂房内运动过程中的累积辐射剂量，从而增加机器人在安全辐射剂量范围内工作的次数。
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公开(公告)号：CN116719320A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310736643.1
申请日：2023-06-21
申请人： 南华大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 轮式机器人轨迹跟踪控制与避障方法和系统,涉及移动机器人技术领域。前述方法包括以下步骤：一、建立机器人误差运动学模型和动力学模型，将二者结合并分为二阶和三阶的级联子系统，分别构造分数阶PID控制模型，以此构建动态分数阶PID控制器，对机器人的线速度和角速度进行控制；二、根据子系统提供的数据变量建立控制方程，构建有限时间轨迹跟踪控制器，对机器人的线速率和角速率进行即时追踪；三、建立具有避障补偿的主动避障控制器和具有扰动补偿的轨迹控制器，使得机器人能够自动跟踪目标和避开障碍；四、利用分数阶PID控制器进行联合控制，实现对机器人轨迹控制与避障的联合控制。本发明能够提高机器人的运动控制精度和稳定性。
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