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公开(公告)号：CN119734254A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411537399.7
申请日：2024-10-31
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明设计电力系统带电作业技术领域，公开了一种基于机器人挂线作业的视觉伺服控制方法及系统，包括：启动机器人接近输电线路，利用等电位臂检测并执行电位转移操作；通过双目相机实时获取机器人与输电线路之间的距离，判断机器人是否到达挂线作业的预定位置；基于DeepLabV3+语义分割算法，对机器人与输电线路之间的间隙进行识别，确保机器人行走轮准确对准输电线路的挂线位置；使用PID控制器调节机器人行走臂的收缩动作，当检测到行走轮与输电线路之间的间隙为零时，执行顶紧操作，完成挂线作业。实现对机器人与输电线路之间间隙的高精度识别，增强了对行走臂收缩动作的实时调节能力，提高了系统响应速度和作业精度。有效降低了电场畸变和空气击穿风险。
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公开(公告)号：CN118067121A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311025390.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明涉及电网技术领域，具体为一种无人机输电杆塔作业空间视点规划方法及系统，包括，根据巡检内容对输电杆塔模型进行语义划分；基于语义划分结果选择输电塔的视点；基于所选择的视点进行路径规划以得到无人机的巡检路径。本发明提供的方法能根据巡检内容对输电杆塔模型进行语义划分，能够根据巡检内容结合具体的输电杆塔进行语义划分，提高后续控制无人机的准确性；基于语义划分结果选择输电塔的视点，能够确定无人机控制的基础；基于所选择的所述视点进行路径规划以得到无人机的巡检路径，能够实现高效的无人机控制。
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公开(公告)号：CN117791417A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311467610.8
申请日：2023-11-07
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明涉及高压输电线上线设备的技术领域，公开了一种适应于同塔双回垂直排列导线上线装置，包括箱体，箱体一侧固定连接有固定件，行走部件，包括两个摇摆件，运动件，运动件一侧安装有移动件，包括支座，支座的顶部转动连接有限位爪，支座内安装有升降件，通过调节两个摇摆件的左右摆动，从而使得运动件跟着摆动，将输电线放入到运动件当中，通过限位爪进行夹紧且能在输电线上滑动，最后通过运动件驱动整个装置在导线上自由滑动，将上线装置移动至需要进行维修的地方实现自动、精准上线的目的，通过固定部件使得运动轮在进行转动时固定爪张开，运动轮停止转动，即运动至需要维修的部位，固定爪对输电线进行固定，使得上线装置与输电线相对静止。
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公开(公告)号：CN117635818A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311321643.1
申请日：2023-10-12
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于混合滤波的变电站三维点云均匀化方法及系统包括，获取变电站原始不均匀点云数据参数信息，并对点云进行预处理，参数信息包括点云中点的位置信息以及属性信息；对预处理后的点云进行混合滤波，并根据混合滤波后的结果进行点云重建；对重建后的点云进行后处理，完成变电站三维点云均匀化。通过选择合适的参数和阈值，可以对点云进行均匀化处理，得到更平滑、更具可用性的数据。
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公开(公告)号：CN117635630A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311321733.0
申请日：2023-10-12
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G06T7/11
Abstract: 本发明公开了基于变电站实景点云的对象自动分割方法及系统，本发明通过自适应分层方法根据点云数据的分布和特征进行动态调整和采样，使得每个层级具有适当的点数和分布。可以捕捉点云数据的多尺度特征，从全局到局部都能得到有效的表示。这在处理点云数据中存在尺度差异和多尺度信息的情况下尤为重要；Pointnet++可以在每个局部区域上提取特征，并利用层级聚合操作获得更全局的上下文信息，网络可以充分利用局部和全局信息进行更准确的分割任务，Pointnet++可以在每个局部区域上更高效操作，减少计算和内存要求。同时，通过分层结构，可以针对性地选择分割操作的层级，进一步提升计算效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117635531A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311322455.0
申请日：2023-10-12
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明公开了基于拟合与分割的变电站三维点云地面检测方法及系统包括：采集变电站三维点云数据，通过滤波器对变电站三维点云数据进行滤波及去噪处理；利用平面拟合算法对处理后的三维点云数据进行拟合并确定候选地面点；在与候选地面点特征相似的点中选取相似度最高的前K个点构造邻域图，基于邻域图进行动态图卷积，实现三维点云分割；采用优化算法对已分割的地面点云重新拟合地面模型，实现对变电站三维点云地面的检测；本发明提供的方法可以快速准确地自动识别出地面的位置和形状，大大减少了人工干预和操作，提高了自动化程度和效率，为后续的变电站监测和管理提供了更好的数据支持。
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公开(公告)号：CN115854909A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211481990.6
申请日：2022-11-24
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于面监测的实时数字孪生监测方法及装置，通过装置内设点云采集传感器实时采集需要观测环境的点云数据；建立装置内的观测传感器和装置内的点云采集传感器之间的相对位置的标定关系；获取装置内的观测传感器采集的数据，返回数据数组；根据所述标定关系计算观测传感器设备的位置转换为基于环境点云的值；计算点云在相同观测传感器设备的位置处映射的屏幕坐标的值，记录每个像素对应的点云序号，从相同屏幕坐标位置处的观测传感器设备数组中获取测量值，并将所述测量值传送给对应序号的点云。本发明将传统点监测升级为面监测，使用单个监测传感器实现全监测区域的完整监测，适用于环境不断变换的场景，计算速度快，设备易维护。
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公开(公告)号：CN119739216A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411609740.5
申请日：2024-11-12
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于螺栓紧固作业的控制方法及系统，涉及机械装配自动化与智能控制技术领域，包括收集数据，计算得到螺母旋转情况；基于力传感器进行柔顺控制；分析螺栓紧固作业末端内六角套筒承受载荷对扭矩的影响；得到螺栓紧固力矩控制策略，使用扭矩系数控制法控制。本发明提供的基于螺栓紧固作业的控制方法一个方案，减少人为干预导致的误差，提升了螺栓紧固的精度；用扭矩系数控制法，结合系统刚度与预紧力的关系，自动调整扭矩，实时监测电机电流，智能化控制螺栓紧固过程，实现精确的力矩控制，避免因偏差导致的机械故障，提升了作业的安全性与系统稳定性。通过主动/被动调节姿态与位置，确保螺栓与套筒的精确配合，适应不同工况。
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公开(公告)号：CN117970950A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311269125.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于电网技术领域，本发明所述方法包括，构建基于双层结构预测控制的视觉伺服控制框架实现对无人机的运动控制，其中，上层控制用于实现对无人机的运动轨迹的轨迹规划，下层控制用于实现对无人机的运动轨迹的轨迹追踪；基于视觉伺服控制框架确定无人机释放机器人的释放控制参数和机器人抓线的抓线控制参数；无人机根据释放控制参数执行释放机器人的操作，机器人根据抓线控制参数执行抓线的操作。本发明通过构建基于轨迹规划和轨迹追踪的视觉伺服控制框架，实现机器人与无人机的联动配合，提高作业效率，降低不良联动风险，并提高无人机运输与分离与机器人抓线作业的准确性。
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公开(公告)号：CN117728311A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311445255.4
申请日：2023-11-02
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: H02G1/02 , B64D47/00 , B64U10/14 , B64U101/26
Abstract: 本发明涉及输电线维修设备技术领域，公开了一种高压输电线螺栓紧固无人机挂载机器人作业系统，括上线部件，包括防脱件，防脱件一侧安装有导线平移件，调节部件，包括行走件，行走件上安装有升降件，安装部件，包括机械手，安装部件还包括无人机，通过无人机将机器人组件稳定的传送至输电线上，使得机器人组件平稳精准的挂在输电线且能够平稳的在导线上移动作业，通过可自由滑动的机械手上的夹爪对松动螺栓进行拧紧工作，通过导线平移部上的线轮配合行走轮对导线形成夹持，将支撑架精准的悬挂在于导线上，通过在行走轮的外侧设置有弧形导向条，有助于将上线装置引导上线，通过导向条的转动，保护装置由于极端天气等意外情况脱落造成损伤。
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