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公开(公告)号：CN114101242B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111158868.0
申请日：2021-09-30
申请人： 南方科技大学
摘要： 本发明公开了一种扩展围网清理机构和水下围网清理机器人，扩展围网清理机构包括：安装架，包括基座和支架；清理组件，包括清理刷和驱动件，清理刷和驱动件安装在支架上，驱动件与清理刷连接，驱动件用于驱动清理刷活动清理围网；以及滚轮，安装在支架上。由于扩展围网清理机构具有清理刷和驱动件，使得扩展围网清理机构能够对围网进行清理；再者，扩展围网清理机构设有用于与水下清理机器人的机架连接的基座，扩展围网清理机构能够作为一个扩展单元安装到现有的水下清理机器人上，使得水下清理机器人具有清理围网的功能，扩展现有水下清理机器人的使用场景，同时可拆卸安装的扩展围网清理机构，也有利于更换及维护，极大的降低了维护成本。
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公开(公告)号：CN113120197A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110391610.9
申请日：2021-04-12
申请人： 南方科技大学
摘要： 本申请公开了一种水下动力模组、水下动力系统和水下机器人。该水下动力模组包括安装座、第一推进器和第二推进器，安装座具有连接侧，连接侧用于与待驱动设备可拆卸式连接。第一推进器安装于安装座，第一推进器的推进力的方向为第一推进方向。第二推进器安装于安装座，第二推进器的推进力的方向为第二推进方向。第一推进器和第二推进器的推进合力用于提供推进平面内任意方向上的推进力，推进平面为包括第一推进方向和第二推进方向的平面。使用者可以根据工作需求，选择在待驱动设备上安装合适数量的水下动力模组，且将水下动力模组按照适应于当前工作需求的动力构型安装在待驱动设备的相应位置，增强了水下动力模组的适应性。
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公开(公告)号：CN113120196B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202110389597.3
申请日：2021-04-12
申请人： 南方科技大学 , 台深创(深圳)科技投资有限公司
摘要： 本申请公开了一种水下机器人的运动控制方法和系统,水下机器人包括平台和与平台连接的动力装置，动力装置包括推进方向在同一推进平面内的至少三个第一推进器，第一推进器能够通过改变各自的推进力的大小，使得推进力的合力沿预设坐标系在推进平面内的任一坐标轴的正向或负向；方法包括：获取用户输入的水下机器人在推进平面内的平动方向及平动速度；根据平动速度，计算水下机器人在平动方向上所需的推力；根据至少三个第一推进器的推进方向与预设坐标系之间的夹角，将推力进行矢量转换，得到至少三个第一推进器对应的推进力；控制至少三个第一推进器以对应的推进力推动水下机器人运动。上述运动控制方法能够很简便地控制水下机器人的运动。
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公开(公告)号：CN113120196A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110389597.3
申请日：2021-04-12
申请人： 南方科技大学
摘要： 本申请公开了一种水下机器人的运动控制方法和系统,水下机器人包括平台和与平台连接的动力装置，动力装置包括推进方向在同一推进平面内的至少三个第一推进器，第一推进器能够通过改变各自的推进力的大小，使得推进力的合力沿预设坐标系在推进平面内的任一坐标轴的正向或负向；方法包括：获取用户输入的水下机器人在推进平面内的平动方向及平动速度；根据平动速度，计算水下机器人在平动方向上所需的推力；根据至少三个第一推进器的推进方向与预设坐标系之间的夹角，将推力进行矢量转换，得到至少三个第一推进器对应的推进力；控制至少三个第一推进器以对应的推进力推动水下机器人运动。上述运动控制方法能够很简便地控制水下机器人的运动。
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公开(公告)号：CN114101242A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111158868.0
申请日：2021-09-30
申请人： 南方科技大学
摘要： 本发明公开了一种扩展围网清理机构和水下围网清理机器人，扩展围网清理机构包括：安装架，包括基座和支架；清理组件，包括清理刷和驱动件，清理刷和驱动件安装在支架上，驱动件与清理刷连接，驱动件用于驱动清理刷活动清理围网；以及滚轮，安装在支架上。由于扩展围网清理机构具有清理刷和驱动件，使得扩展围网清理机构能够对围网进行清理；再者，扩展围网清理机构设有用于与水下清理机器人的机架连接的基座，扩展围网清理机构能够作为一个扩展单元安装到现有的水下清理机器人上，使得水下清理机器人具有清理围网的功能，扩展现有水下清理机器人的使用场景，同时可拆卸安装的扩展围网清理机构，也有利于更换及维护，极大的降低了维护成本。
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公开(公告)号：CN217864656U
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202023143899.2
申请日：2020-12-24
申请人： 南方科技大学 , 台深创(深圳)科技投资有限公司
摘要： 一种导流装置及水下机器人，其中，导流装置包括导流件以及与导流件连接的驱动器，导流件用于布置在流体推进装置的流体喷射端，驱动器用于驱使导流件相对于流体推进装置的流体喷射轴线发生位置偏转，以调整流体推进装置喷射出的流体的流向。通过将导流件布置在流体推进装置的流体喷射端，利用驱动器来驱使导流件相对于流体推进装置发生位置变动，可改变或调整流体推进装置的流体流动方向，在应用于诸如水下机器人等水下作业设备时，既可以通过降低流体推进装置自身对作业环境的扰动影响，保证作业区域的视觉条件，亦可以扩大作业区域的空间范围，为执行水下视觉监测、样本采样等任务创造有利条件。
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公开(公告)号：CN215707044U
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202120736559.6
申请日：2021-04-12
申请人： 南方科技大学 , 台深创(深圳)科技投资有限公司
摘要： 本申请公开了一种水下机器人，包括平台装置、工作装置和推进器组件。平台装置的底部具有连接结构，工作装置设置于平台装置的下方，工作装置与连接结构连接，工作装置用于进行水下工作。推进器组件与平台装置连接，推进器组件围绕工作装置排布，推进器组件用于驱动平台装置在水下运动。推进器组件包括旋转叶轮，旋转叶轮设置于平台装置的中部，旋转叶轮与所述平台装置转动连接，旋转叶轮的轴心线与平台装置的轴心线重合，旋转叶轮用于驱动平台装置绕其轴心线转动。由于工作装置设置于平台装置的下方，方便于水下机器人对水底的物体进行抓取或操作，有利于提升水下机器人对水底的物体进行抓取和操作时的工作效率。
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公开(公告)号：CN215851805U
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202120643843.9
申请日：2021-03-30
申请人： 南方科技大学
摘要： 一种基于软体肌肉的水下驱动控制系统，包括流体驱动单元和现场控制单元，其中，流体驱动单元包括驱动泵、输水管路和用于通断输水管路的管路阀，驱动泵通过输水管路连接软体肌肉，以在水下环境内采集环境水并驱使环境水经由输水管路出入软体肌肉，使软体肌肉发生形变。通过驱动泵采集软体肌肉或关联装备所处环境内的水，并以环境水作为驱动流体，利用驱动泵在静止时内外压差为零以及软体肌肉内外的液体密度相等的原理，使得软体肌肉的形变运动不受环境水压的影响，仅需驱动泵提供适当的压力并在管路阀的开闭配合下，即可完成对软体肌肉的形变调控并使其产生驱动力，进而使得软体肌肉或者关联装配具备在不同深度的水域进行作业的能力。
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