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公开(公告)号：CN113120196B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202110389597.3
申请日：2021-04-12
申请人： 南方科技大学 , 台深创(深圳)科技投资有限公司
摘要： 本申请公开了一种水下机器人的运动控制方法和系统,水下机器人包括平台和与平台连接的动力装置，动力装置包括推进方向在同一推进平面内的至少三个第一推进器，第一推进器能够通过改变各自的推进力的大小，使得推进力的合力沿预设坐标系在推进平面内的任一坐标轴的正向或负向；方法包括：获取用户输入的水下机器人在推进平面内的平动方向及平动速度；根据平动速度，计算水下机器人在平动方向上所需的推力；根据至少三个第一推进器的推进方向与预设坐标系之间的夹角，将推力进行矢量转换，得到至少三个第一推进器对应的推进力；控制至少三个第一推进器以对应的推进力推动水下机器人运动。上述运动控制方法能够很简便地控制水下机器人的运动。
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公开(公告)号：CN217864656U
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202023143899.2
申请日：2020-12-24
申请人： 南方科技大学 , 台深创(深圳)科技投资有限公司
摘要： 一种导流装置及水下机器人，其中，导流装置包括导流件以及与导流件连接的驱动器，导流件用于布置在流体推进装置的流体喷射端，驱动器用于驱使导流件相对于流体推进装置的流体喷射轴线发生位置偏转，以调整流体推进装置喷射出的流体的流向。通过将导流件布置在流体推进装置的流体喷射端，利用驱动器来驱使导流件相对于流体推进装置发生位置变动，可改变或调整流体推进装置的流体流动方向，在应用于诸如水下机器人等水下作业设备时，既可以通过降低流体推进装置自身对作业环境的扰动影响，保证作业区域的视觉条件，亦可以扩大作业区域的空间范围，为执行水下视觉监测、样本采样等任务创造有利条件。
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公开(公告)号：CN216140875U
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202121409988.9
申请日：2021-06-24
申请人： 南方科技大学 , 台深创(深圳)科技投资有限公司
IPC分类号： B65G47/91
摘要： 一种吸盘及吸附装置，其中，吸盘包括沿轴向方向相对的封闭端部和吸口端部以及设置于两者之间且整体呈折叠状结构的柔性侧壁，柔性侧壁围合成形有连通吸口端部的吸附腔，且柔性侧壁具有可填充流体介质的驱动腔；在驱动腔内流体压强变化时，柔性侧壁能够沿轴向伸展和收缩，以使吸附腔内压强减小或增大。将驱动腔与吸附腔进行分隔设置，一方面利用驱动腔的体积变化以及结合柔性侧壁的折叠状结构构造，可在柔性侧壁主动发生伸缩变形的过程中，通过吸附腔所产生负压或正压效应实现目标物的捕捉抓取或主动释放；另一方面可以有效降低吸盘对应用环境的依赖性，适应气体环境和液体环境，达到水陆两用的效果。
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公开(公告)号：CN215707044U
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202120736559.6
申请日：2021-04-12
申请人： 南方科技大学 , 台深创(深圳)科技投资有限公司
摘要： 本申请公开了一种水下机器人，包括平台装置、工作装置和推进器组件。平台装置的底部具有连接结构，工作装置设置于平台装置的下方，工作装置与连接结构连接，工作装置用于进行水下工作。推进器组件与平台装置连接，推进器组件围绕工作装置排布，推进器组件用于驱动平台装置在水下运动。推进器组件包括旋转叶轮，旋转叶轮设置于平台装置的中部，旋转叶轮与所述平台装置转动连接，旋转叶轮的轴心线与平台装置的轴心线重合，旋转叶轮用于驱动平台装置绕其轴心线转动。由于工作装置设置于平台装置的下方，方便于水下机器人对水底的物体进行抓取或操作，有利于提升水下机器人对水底的物体进行抓取和操作时的工作效率。
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公开(公告)号：CN116872191A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310731273.2
申请日：2023-06-19
申请人： 南方科技大学
摘要： 一种软体驱动器、软体机器人系统以及多模态的感知方法，软体驱动器包括软体腔壁、底座、端盖、多个软传感器和控制单元。软体腔壁具有折展结构，折展结构包括环状棱、侧棱和折面。环状棱包括凸棱和凹棱。沿着软体腔壁的轴向，环状棱两侧的侧棱的连接处形成折角结构。底座上设置有和软体腔壁内空间连通的流体源。软传感器包括外管、发光二极管、光接收管以及导光柱。外管的管壁上开设有窗口。导光柱填充于外管的内腔。软传感器设置于折角结构、折面或端盖中的至少一个。控制单元用于接收并分析多模态信息，软体驱动器多模态感知能力得到提高。多模态信息包括软体驱动器的本体姿态信息、驱动模态信息、内部驱动力的感知信息和环境信息。
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公开(公告)号：CN113146662A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110237042.7
申请日：2021-03-03
摘要： 本申请涉及一种夹爪指节的驱动控制方法及多自由度抓取装置，其中的驱动控制方法包括：获取夹爪指节的控制指令，根据控制指令选择夹爪指节的工作模式；在主动位置控制模式下，计算夹爪指节转动到目标位姿时软体驱动器内部所需的驱动压力，控制充入或吸出存于软体驱动器内的流体，以将柔体驱动器内部的流体压力调节至驱动压力；在被动柔顺控制模式下，控制截断通向软体驱动器的流体，以使软体驱动器自适应调节内部的流体压力。技术方案能够依据夹爪指节的工作模式自动调节软体驱动器内的流体压力，既满足夹爪指节在抓取物体时的位姿调整需求，也满足夹爪指节在承受刚性冲击时的柔顺调整需求，提高机械夹爪在不同场景的抓取性能。
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公开(公告)号：CN111805506A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010641063.0
申请日：2020-07-06
申请人： 南方科技大学
摘要： 一种电力巡检机器人及软体腰部平台的平衡控制方法，其中电力巡检机器人包括机箱、悬挂运动机构、机械臂、软体腰部平台和控制器；软体腰部平台中的软体驱动组包括第一搁板、第二搁板和多个软体驱动器，多个软体驱动器的一端连接在第一搁板上，且另一端连接在第二搁板上；第一搁板上未连接有软体驱动器的一面固定在机箱上，第二搁板上未连接有软体驱动器的一面装配机械臂；控制器设于机箱的内部，与软体腰部平台中的软体驱动组进行管道连接；控制器用于通过流体介质驱动软体驱动组中至少一个软体驱动器做伸缩运动，以调整第二搁板的空间姿态。本申请借助软体腰部平台为机械臂提供一定的主动防抖能力，提高机械臂在带电作业中的稳定性。
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公开(公告)号：CN114354025B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111418877.9
申请日：2021-11-26
申请人： 南方科技大学
摘要： 一种测力装置及末端执行器，其中，测力装置包括力传感器，力传感器包括弹性体、置于弹性体内并位于第一预设平面的磁性件及置于弹性体内并位于第二预设平面的感应件；第一预设平面与第二预设平面平行间隔设置，弹性体能够受外力作用而变形，使磁性件与感应件相互靠近或相互远离，改变感应件所处的磁场位置；感应件用于检测磁场并输出感应电信号。采用磁性件与感应件相互配合的方式，利用弹性体受外力作用能够发生弹性变形的特点，无需借助任何中间转接器件即可测得外力信息；由于传感器具有质地柔顺、耐受性强等特性，有效地提升了传感器的可交互性和环境适应性，使其适用于如触觉传感、机器人皮肤、人机交互等需要匹配复杂外形环境或脆弱环境。
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公开(公告)号：CN114101242B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111158868.0
申请日：2021-09-30
申请人： 南方科技大学
摘要： 本发明公开了一种扩展围网清理机构和水下围网清理机器人，扩展围网清理机构包括：安装架，包括基座和支架；清理组件，包括清理刷和驱动件，清理刷和驱动件安装在支架上，驱动件与清理刷连接，驱动件用于驱动清理刷活动清理围网；以及滚轮，安装在支架上。由于扩展围网清理机构具有清理刷和驱动件，使得扩展围网清理机构能够对围网进行清理；再者，扩展围网清理机构设有用于与水下清理机器人的机架连接的基座，扩展围网清理机构能够作为一个扩展单元安装到现有的水下清理机器人上，使得水下清理机器人具有清理围网的功能，扩展现有水下清理机器人的使用场景，同时可拆卸安装的扩展围网清理机构，也有利于更换及维护，极大的降低了维护成本。
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