-
公开(公告)号：CN108673505A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810524574.7
申请日：2018-05-28
申请人： 南昌大学
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1605 , B25J9/1671 , B25J13/088
摘要： 本发明公开了一种机械臂末端精确运动控制方法，借助信息采集系统、上位机控制系统、下位机控制系统通过机械运动系统实现机械臂末端运动的精确控制，1)采集人体骨骼节点信号，获取操作者手臂各关节的准确的运动数据，并将信号转换为操作者手臂各关节连续平滑的运动轨迹曲线数据；2)建立机械臂末端精确控制的数学模型，将人体骨骼数据转换为机器人手臂相应伺服电机的转动角度信息，通过坐标变换与逆运动学计算得出机器人手臂各关节的控制信息；3)下位机控制系统接收到上位机控制系统发送过来的控制信息后，将平滑处理后的控制信息发送到机械运动系统，驱动机器人手臂各关节的电机运动，最终实现末端的精确控制。
-
公开(公告)号：CN110513442A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910720390.2
申请日：2019-08-07
申请人： 南昌大学
摘要： 本发明涉及减速器技术领域，具体为一种具有零位输出和行程限位的谐波减速器，包括外壳组件、传动组件、输出轴零位组件。设计的输出轴零位输出模块，方便机器每次开机启动时准确找到零点，并且能够对输出轴转过角度和速度进行测量；设计的减速器行程限位，能够防止机器因超行程运作发生机器碰撞进而损坏机器，该限位设计在减速器内部且尺寸极小，但不需要时限位螺栓还可随时取出。因此用户使用该减速器时，无需再额外设计安装独立的零位触发和限位机构。本发明适用于轻质量、小体积、高精度、需要零位触发、输出轴转过角度和转速测量、限位保护的机器人、机械臂和其他一些高精密传动领域。
-
公开(公告)号：CN111702744A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010526415.8
申请日：2020-06-10
申请人： 南昌大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种可双臂协作的仿人机械双臂由左臂、机架、右臂组成。所述左臂右臂均由相同的肩部、大臂、肘部、小臂、腕部组成。所述机架两边均含有机架俯仰关节，机架通过机架俯仰开关与肩部连接，所述肩部含有肩部偏航关节，且与大臂连接，所述大臂含有大臂俯仰关节，且与肘部连接，所述肘部含有肘部滚动关节，且肘部与小臂连接，所述小臂含有小臂俯仰关节，且与腕部连接，所述腕部含有腕部滚动关节，且与末端执行机构连接，各关节由电机驱动，对人体手臂进行了高度仿生；该机械双臂一共具有12个自由度，能够普遍应用于机器人领域的个人二次开发。
-
公开(公告)号：CN108638069A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810479592.8
申请日：2018-05-18
申请人： 南昌大学
摘要： 本发明公开了一种机械臂末端精确运动控制方法，借助信息采集系统、上位机控制系统、下位机控制系统通过机械运动系统实现机械臂末端运动的精确控制，1)采集人体骨骼节点信号，获取操作者手臂各关节的准确的运动数据，并将信号转换为操作者手臂各关节连续平滑的运动轨迹曲线数据；2)建立机械臂末端精确控制的数学模型，将人体骨骼数据转换为机器人手臂相应伺服电机的转动角度信息，通过坐标变换与逆运动学计算得出机器人手臂各关节的控制信息；3)下位机控制系统接收到上位机控制系统发送过来的控制信息后，将平滑处理后的控制信息发送到机械运动系统，驱动机器人手臂各关节的电机运动，最终实现末端的精确控制。
-
公开(公告)号：CN108638069B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201810479592.8
申请日：2018-05-18
申请人： 南昌大学
摘要： 本发明公开了一种机械臂末端精确运动控制方法，借助信息采集系统、上位机控制系统、下位机控制系统通过机械运动系统实现机械臂末端运动的精确控制，1)采集人体骨骼节点信号，获取操作者手臂各关节的准确的运动数据，并将信号转换为操作者手臂各关节连续平滑的运动轨迹曲线数据；2)建立机械臂末端精确控制的数学模型，将人体骨骼数据转换为机器人手臂相应伺服电机的转动角度信息，通过坐标变换与逆运动学计算得出机器人手臂各关节的控制信息；3)下位机控制系统接收到上位机控制系统发送过来的控制信息后，将平滑处理后的控制信息发送到机械运动系统，驱动机器人手臂各关节的电机运动，最终实现末端的精确控制。
-
公开(公告)号：CN106023399B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201610371616.9
申请日：2016-05-31
申请人： 南昌大学
摘要： 一种智能公交车投币箱,包括箱体框架，纸币分类机构，硬币分类机构，硬币收集及找零机构，集币盒。本发明实现了纸币的分类收集，硬币的分类收集，对大面值纸币找零等功能，大大的减轻了公交公司钱币整理的负担，同时方便了没带零钱乘客的出行，克服现有技术的公交车上存在的乘客投假币、冥币以及破损纸币而无法防范和不能机器统计钱币总数的缺陷。
-
公开(公告)号：CN108858186A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810538787.5
申请日：2018-05-30
申请人： 南昌大学
摘要： 本发明公开了一种小车对红外物体检测、识别及跟踪方法，采用目标识别跟踪闭环控制算法，图像传感器识别到小车B上的目标物后返回其中心点的初始坐标，并测量出下一帧数据中心坐标；将得到偏差△X输入到施力水平的PD控制中，得到舵机的输出值，将偏差△Y输入施力升降的PD控制中，得到电机的输出值；小车运动时，图像传感器根据物体在图像坐标系下的中心坐标，获得物体的宽度和高度，并知道物体此时的面积大小，通过采集数据来拟合出物体离图像传感器的距离值；小车知晓与红外物体的距离以及红外物体是否向下运动，当面积值小于一定值时，则判断红外物体向下运动；由于物体倾斜，通过将此时摄像头识别的图形面积进行计算，可对物体面积进行校正。
-
公开(公告)号：CN108858186B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810538787.5
申请日：2018-05-30
申请人： 南昌大学
摘要： 本发明公开了一种小车对红外物体检测、识别及跟踪方法，采用目标识别跟踪闭环控制算法，图像传感器识别到小车B上的目标物后返回其中心点的初始坐标，并测量出下一帧数据中心坐标；将得到偏差△X输入到施力水平的PD控制中，得到舵机的输出值，将偏差△Y输入施力升降的PD控制中，得到电机的输出值；小车运动时，图像传感器根据物体在图像坐标系下的中心坐标，获得物体的宽度和高度，并知道物体此时的面积大小，通过采集数据来拟合出物体离图像传感器的距离值；小车知晓与红外物体的距离以及红外物体是否向下运动，当面积值小于一定值时，则判断红外物体向下运动；由于物体倾斜，通过将此时摄像头识别的图形面积进行计算，可对物体面积进行校正。
-
公开(公告)号：CN108550008A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810320073.7
申请日：2018-04-11
申请人： 南昌大学
摘要： 一种基于手机app的辅助配货及库存管理系统，包括商品订单管理系统、库存商品信息数据库、辅助配货管理系统、商品库存管理系统和远程控制系统。辅助配货管理系统根据订单信息和仓库的货物分布自动生成最短拣货路径，同时定位货物库存位置，通过扫描物品条形码防止错拣和漏拣。库存管理及时更新反馈仓库的库存信息与销售数据。通过蓝牙连接打印机与包装机，进行快递面单打印、包装机操作控制。可将统计的商品信息反馈给商品订单管理系统。本发明将辅助配货与仓库管理全部集合在手机上进行，用户只需要使用手机作为支撑，app辅助配货避免传统繁琐的配货方式和实现无误差配货，同时库存管理对仓库进行管理。本发明适用于中小型的网店用户。
-
公开(公告)号：CN108537490A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810366096.1
申请日：2018-04-23
申请人： 南昌大学
摘要： 一种小型电子商务配货管理及包装系统，包括后台订单管理系统、后台商品数据库、配货终端、读卡模块I、无线射频卡、微控制器、读卡模块II、包装设备和打印设备。配货终端通过API接口从后台订单管理系统获取订单信息；配货终端从后台商品数据库获取仓储信息；配货终端先通过蓝牙与读卡模块I连接，接收读取到的ID卡号；配货终端再通过蓝牙与微控制器连接，将订单信息发送到微控制器；微控制器与读卡模块II连接，接收读取到的ID卡号；微控制器通过USB接口与打印设备连接，控制打印设备打印出快递单信息；微控制器控制包装设备完成封箱以及粘贴快递单的工作。本发明优化了配货工作，提高了配货效率，降低出错率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
16 条记录 (耗时 0.017 秒)
