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公开(公告)号：CN113776515B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202111009211.8
申请日：2021-08-31
申请人： 南昌工学院
摘要： 本申请公开的一种机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取经由定位设备传输的3D点云数据，定位设备包括激光雷达和双目摄像头；根据激光雷达与双目摄像头之间的相对位置、以及点云到目标小车之间的相对距离，对3D点云数据进行融合，得到融合点云集合；根据获取到的机器人的RTK定位信息和RTK定位信息，基于所确定的机器人在同步构建地图中的确切位置，对融合点云集合进行更新，得到更新点集合；确定更新点集合与融合点云集合之间的相似程度，在相似程度满足预设判断条件时，将更新点集合添加到同步构建地图中；基于更新后的地图、机器人的当前位置以及所需达到的目标位置，计算最优的导航路径，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN117173800A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202211609286.4
申请日：2022-12-14
申请人： 南昌工学院
IPC分类号： G06V40/70 , G06V40/20 , G06V10/82 , G06V10/10 , G06V10/56 , G06V10/88 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06Q10/0639 , G06Q50/20
摘要： 本发明以教师教学手部姿势以及教师上肢动作为研究对象，针对计算机视觉技术应用在在教学场景中的辅助作用，公开了一种基于交错注意力的教师教学意图检测方法及系统。该方法包括如下步骤：1)分别获取教学环境中RGB‑D摄像头和3D结构光摄像头下的教师手部姿势以及上肢动作视频流；2)分别对图像数据流进行预处理。将采集的视频流转化教师手势、教师上肢动作关键点热图数据流和教师手势、教师上肢动作结构光图像数据流；3)将预处理的数据流分别输入教师手部姿势识别模型和上肢动作识别模型中。4)经过模型预测，分别输出教师手部姿势识别结果和教师上肢动作识别结果。将教师手势与上肢动作识别结果进行融合判断教学手势。本发明使用基于交错注意力机制的教师教学手势估计模型，使网络在预测教师手势时能够根据关键点热图识别3D教学手势。同时通过教师上肢动作识别结果与手势识别结果相结合，实现对教师教学意图的检测，并对教师教学过程的非言语能力评价提供参考支持。
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公开(公告)号：CN113776515A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111009211.8
申请日：2021-08-31
申请人： 南昌工学院
摘要： 本申请公开的一种机器人导航方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取经由定位设备传输的3D点云数据，定位设备包括激光雷达和双目摄像头；根据激光雷达与双目摄像头之间的相对位置、以及点云到目标小车之间的相对距离，对3D点云数据进行融合，得到融合点云集合；根据获取到的机器人的RTK定位信息和RTK定位信息，基于所确定的机器人在同步构建地图中的确切位置，对融合点云集合进行更新，得到更新点集合；确定更新点集合与融合点云集合之间的相似程度，在相似程度满足预设判断条件时，将更新点集合添加到同步构建地图中；基于更新后的地图、机器人的当前位置以及所需达到的目标位置，计算最优的导航路径，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN113016357A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110289984.X
申请日：2021-03-18
申请人： 南昌工学院
摘要： 本发明涉及一种全地形采摘机器人及其采摘方法，全地形采摘机器人包括车架、两个后驱动总成、两个前桥总成、机械手组件、控制模块和电源模块，车架的后部和前部两侧分别设有后轮和独立驱动的前轮，且后轮通过对应的后驱动总成与车架的后部连接，前轮通过对应的前桥总成与车架的前部柔性连接，机械手组件设置在车架的顶部，控制模块分别与后驱动总成和前桥总成电连接，控制模块与机械手组件电连接。本发明通过后驱动总成和前桥总成分别驱动机器人行走和转向，并通过机械手组件运动和抓取，以完成对果实的采摘，通过前轮通过对应的前桥总成与车架的前部柔性连接，前桥总成可针对不平坦的地形动态调节，以更好的适应不同的地形和坡度下的采摘作业。
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