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公开(公告)号：CN110244284B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910689530.4
申请日：2019-07-29
Applicant: 南通润邦重机有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于多线激光雷达和GPS\INS标定的标定板及其方法，标定板正面中心嵌有GPS测量天线，标定板背面安装有定位模块与数据传输模块。方法包括：系统保持静止，获取一组时间同步的雷达坐标{Pi}和大地坐标{Pj}；使用RANSAC算法获得旋转矩阵Rs和平移矩阵Ts；使用{Rs，Ts}结合GPS\INS得到旋转矩阵R0和平移矩阵T0；系统保持运动，获取一组时间同步的雷达坐标{Pn}和大地坐标{Pm}，同时记录站心坐标系的姿态和大地坐标；根据上述坐标并结合初值{R0,T0}，计算{Pn}在大地坐标系下的坐标{Pn}’，构建目标函数；通过SVD求解超定方程得到优化后的旋转矩阵R和平移矩阵T。本发明的优点在于可以在室外环境中，为多线激光雷达和GPS\INS提供与现有技术相比更加精确的标定结果。
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公开(公告)号：CN110673183B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201910905943.1
申请日：2019-09-24
Applicant: 南通润邦重机有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种结合GPS\INS的集装箱识别定位方法，标定激光雷达与GPS\INS模块；激光雷达扫描整个集装箱堆场环境，根据GPS数据与点云数据对堆场环境进行建模；根据集装箱高度信息对堆场模型进行分割得到多个子点云；利用欧式距离和点云法向量作为判据对各个子点云进行聚类；利用先验集装箱尺寸信息对各个聚类进行投影、分割和匹配，结合GPS数据可以得到堆场环境内集装箱的扫描定位信息。本发明能够识别出港口环境中的集装箱并给出集装箱的绝对定位信息，从而为实现港口自动化的任务调度、自动抓箱等操作提供必要依据。
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公开(公告)号：CN110673183A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910905943.1
申请日：2019-09-24
Applicant: 南通润邦重机有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种结合GPS\INS的集装箱识别定位方法，标定激光雷达与GPS\INS模块；激光雷达扫描整个集装箱堆场环境，根据GPS数据与点云数据对堆场环境进行建模；根据集装箱高度信息对堆场模型进行分割得到多个子点云；利用欧式距离和点云法向量作为判据对各个子点云进行聚类；利用先验集装箱尺寸信息对各个聚类进行投影、分割和匹配，结合GPS数据可以得到堆场环境内集装箱的扫描定位信息。本发明能够识别出港口环境中的集装箱并给出集装箱的绝对定位信息，从而为实现港口自动化的任务调度、自动抓箱等操作提供必要依据。
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公开(公告)号：CN105667588A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610152546.8
申请日：2016-03-17
Applicant: 南通润邦重机有限公司
IPC: B62D7/14
CPC classification number: B62D7/144
Abstract: 本发明公开了一种多轴全轮转向装置及具有该装置的工程机械，包含转向杆和若干摇臂，转向杆沿工程机械行走方向设置并且转动设置在工程机械底架下侧，摇臂垂直于转向杆设置并且摇臂上端固定在转向杆上，摇臂数量与工程机械转向轴数量对应，摇臂下端与拉杆一端铰接，拉杆另一端作为输出端驱动转向轴上的车轮转向。本发明结构简单，易于布局，避免了转向过程中受力传递路线过长，后方转向桥转向滞后现象。
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公开(公告)号：CN107416697A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710277549.9
申请日：2017-04-25
Applicant: 南通润邦重机有限公司
Abstract: 本发明公开了一种全液压驱动的港口轮胎式移动多功能起重机，行走系统、起升系统、回转系统和变幅油缸均采用液压驱动动力并且分别与动力系统连接由动力系统驱动，行走系统设置在起重机本体下端，动力系统、起升系统和回转系统设置在起重机本体上，变幅油缸两端分别由吊臂和起重机本体连接驱动吊臂幅角，动力系统包含柴油发动机、万向轴、分动箱和液压泵，分动箱输入端通过万向轴与柴油发动机连接由柴油发动机驱动，若干液压泵设置在分动箱的输出端上由分动箱驱动。本发明提高了起重机工作状态下的可靠性、稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110244284A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910689530.4
申请日：2019-07-29
Applicant: 南通润邦重机有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于多线激光雷达和GPS\INS标定的标定板及其方法，标定板正面中心嵌有GPS测量天线，标定板背面安装有定位模块与数据传输模块。方法包括：系统保持静止，获取一组时间同步的雷达坐标{Pi}和大地坐标{Pj}；使用RANSAC算法获得旋转矩阵Rs和平移矩阵Ts；使用{Rs，Ts}结合GPS\INS得到旋转矩阵R0和平移矩阵T0；系统保持运动，获取一组时间同步的雷达坐标{Pn}和大地坐标{Pm}，同时记录站心坐标系的姿态和大地坐标；根据上述坐标并结合初值{R0,T0}，计算{Pn}在大地坐标系下的坐标{Pn}’，构建目标函数；通过SVD求解超定方程得到优化后的旋转矩阵R和平移矩阵T。本发明的优点在于可以在室外环境中，为多线激光雷达和GPS\INS提供与现有技术相比更加精确的标定结果。
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公开(公告)号：CN105217495A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510714944.X
申请日：2015-10-29
Applicant: 南通润邦重机有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轮胎式可移动单臂架起重机，由轮胎式行走机构、伸缩支腿装置、回转机构、变幅和起升装置和控制系统组成，轮胎式行走机构包括底盘，底盘两侧相对称设有多个轮胎，底盘两侧相对称的两个轮胎之间通过车桥连接，底盘同侧最接近的两个轮胎之间通过悬架连接，车桥通过销轴连接有悬架系统，悬架系统上下可动来补偿因地面不平整造成的轮胎高度差，车桥上安装有液压系统和液压马达；本发明具有以下优点：作业灵活、可快速移动，运行安全可靠。
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公开(公告)号：CN104326375A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410551697.1
申请日：2014-10-17
Applicant: 南通润邦重机有限公司
CPC classification number: B66C23/005 , B66C5/10 , B66C23/06 , B66C23/16 , B66C23/62
Abstract: 本发明公开了一种四连杆门座式起重机，包括门架系统、臂架系统、平衡重系统、铰接式转盘、回转减速机、机房和司机房，门架系统包括门架横梁和门架端梁；铰接式转盘通过销轴与杆系和上转柱铰接，杆系由角式杆系和直杆系组成，上转柱下半部设有电气室、上半部设有变幅机构平台，臂架系统由象鼻梁、主臂架和大拉杆组成，主臂架上设有变幅机构，平衡重系统由平衡梁和小拉杆组成，回转减速机安装在上转柱内部的法兰上，门架系统下方设有行走机构；本发明的一种四连杆门座式起重机具有以下优点：结构简单，安全可靠，设备投入成本低，能耗低，工作效率高。
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公开(公告)号：CN205440524U
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201620205826.6
申请日：2016-03-17
Applicant: 南通润邦重机有限公司
IPC: B62D7/14
Abstract: 本实用新型公开了一种多轴全轮转向装置及具有该装置的工程机械，包含转向杆和若干摇臂，转向杆沿工程机械行走方向设置并且转动设置在工程机械底架下侧，摇臂垂直于转向杆设置并且摇臂上端固定在转向杆上，摇臂数量与工程机械转向轴数量对应，摇臂下端与拉杆一端铰接，拉杆另一端作为输出端驱动转向轴上的车轮转向。本实用新型结构简单，易于布局，避免了转向过程中受力传递路线过长，后方转向桥转向滞后现象。
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公开(公告)号：CN205740091U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201620663049.X
申请日：2016-06-29
Applicant: 南通润邦重机有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种起重机塔身结构，塔架竖直设置并且塔架下端固定在转台底座上，塔架由下端圆柱架和上端防风架，下端圆柱架为实心圆柱底座支架，上端防风架开有若干通风孔，臂架一端铰接在下端圆柱架上端侧面，油缸一端铰接在下端圆柱架上，油缸另一端铰接在臂架下侧，上端防风架上端端部设置有Y型分叉，Y型分叉一端设置有滑轮，Y型分叉另一端设置有第一滑轮组，臂架另一端设置有第二滑轮组。本实用新型将塔架上端滑轮与第一滑轮组分开设置，可有利于分化、降低钢丝绳对塔架的载荷作用，在上端防风架开设通孔降低塔架的风阻，塔架下端采用圆柱体结构，抗扭性强，增加接触焊缝，有利于结构载荷的传递。
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