公开(公告)号：CN106828848B

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201710067329.3

申请日：2017-02-06

申请人： 厦门大学

发明人： 谢其宸 ,  何汶峰 ,  任露露 ,  张宇 ,  杨晨 ,  黄汝辉

IPC分类号： B63H1/36 ,  B63C11/52

摘要： 一种骨架式多弦牵动水下机器鱼，涉及仿生水下潜器。设有鱼头、胸鳍、舵盘、舵机、舵机架、第一骨节、第二骨节、尾鳍、牵引弦、万向节、机舱、背鳍、配重仓、控制装置和探测模块；胸鳍固定在穿过鱼头的细杆上，舵盘与舵机咬合，舵机设于舵机架内，舵机架与机舱相连；舵机架与第一骨节之间、第一骨节与第二骨节之间用万向节连接，第一第二骨节之间加装弹性杆作为脊柱，用螺栓穿过第二骨节与尾鳍连接处的圆孔并进行连接；所述牵引弦穿过第一第二骨节两侧的孔；牵引弦一端固定在舵盘上，另一端固定在第二骨节上，背鳍与鱼头为一体；控制装置设于机舱的空腔内；配重仓设在鱼头内腔；控制装置设有电池、主控板和通讯模块；探测模块设在鱼头内腔前部。

公开(公告)号：CN106828848A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710067329.3

申请日：2017-02-06

申请人： 厦门大学

发明人： 谢其宸 ,  何汶峰 ,  任露露 ,  张宇 ,  杨晨 ,  黄汝辉

IPC分类号： B63H1/36 ,  B63C11/52

CPC分类号： B63H1/36 ,  B63C11/52

摘要： 一种骨架式多弦牵动水下机器鱼，涉及仿生水下潜器。设有鱼头、胸鳍、舵盘、舵机、舵机架、第一骨节、第二骨节、尾鳍、牵引弦、万向节、机舱、背鳍、配重仓、控制装置和探测模块；胸鳍固定在穿过鱼头的细杆上，舵盘与舵机咬合，舵机设于舵机架内，舵机架与机舱相连；舵机架与第一骨节之间、第一骨节与第二骨节之间用万向节连接，第一第二骨节之间加装弹性杆作为脊柱，用螺栓穿过第二骨节与尾鳍连接处的圆孔并进行连接；所述牵引弦穿过第一第二骨节两侧的孔；牵引弦一端固定在舵盘上，另一端固定在第二骨节上，背鳍与鱼头为一体；控制装置设于机舱的空腔内；配重仓设在鱼头内腔；控制装置设有电池、主控板和通讯模块；探测模块设在鱼头内腔前部。

公开(公告)号：CN109319075A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201811265157.1

申请日：2018-10-29

申请人： 厦门大学

发明人： 谢其宸 ,  何汶峰 ,  任露露 ,  张宇 ,  杨晨 ,  张颖 ,  吕巧伶

IPC分类号： B63H1/36 ,  B63G8/14 ,  B63G8/20

CPC分类号： B63H1/36 ,  B63G8/14 ,  B63G8/20

摘要： 一种仿生机器鲨鱼，涉及仿生水下潜器领域，包括鱼头、胸鳍系统、背鳍、鱼身骨架、设备舱和鱼尾驱动系统；所述鱼头与鱼身骨架通过头部舵机连接，头部舵机固定在鱼身骨架前部，可以控制鱼头左右摇摆；所述胸鳍系统通过改变胸鳍角度实现机器鲨鱼运动中的上浮下潜；背鳍固定在鱼身骨架上，鱼身骨架内放置设备舱，鱼身骨架上开有螺丝孔，用以连接舵机以及其他扩展设备；设备舱内放置单片机和电池等；鱼尾驱动系统通过联动件牵引实现主舵机带动整个尾部柔性摆动，最后一个尾部关节有尾鳍舵机，单独控制尾鳍摆动。本发明结构简单，仿生效果逼真，扩展性强，可实现水下三维运动。