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公开(公告)号：CN110856932A
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201910767189.X
申请日：2019-08-20
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种干涉回避装置以及机器人系统，能够准确且简便地获取应该回避的周围物体的位置，并且可靠地回避机器人与周围物体的干涉。干涉回避装置(3)具备：三维传感器(13)，其安装于机器人臂的前端部，并且获取机器人(1)周围的距离图像；位置数据创建部(15)，其将距离图像中的周围物体的坐标转换为机器人坐标系中的坐标，并且基于机器人坐标系中的周围物体的坐标，创建周围物体的位置数据(23)；存储部(12)，其存储位置数据(23)；以及控制部(11)，其基于机器人坐标系控制机器人(1)，控制部(11)基于存储于存储部(12)的位置数据(23)，以回避机器人(1)与周围物体的干涉的方式控制机器人(1)。
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公开(公告)号：CN110930445A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910781939.9
申请日：2019-08-23
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种距离图像显示装置以及距离图像显示方法，其以能够精细地区分的方式显示由三维摄像机获取的三维信息中所需的深度范围的深度的不同。距离图像显示装置(1)具备：距离范围指定部(2)，其基于由三维摄像机获取的被摄体的三维信息，使操作人员指定在第一距离图像之中想要显示的一部分距离范围，所述第一距离图像是将与位于各像素的被摄体距三维摄像机的距离相应的颜色或浓度分配给各像素的图像；距离图像生成部(3)，其生成对位于所指定的距离范围内的各像素、重新分配了与距三维摄像机的距离相应的颜色或浓度的第二距离图像；以及显示部(4)，其显示所生成的第二距离图像。
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公开(公告)号：CN115397632B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202180028255.7
申请日：2021-04-23
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 並木勇太
IPC: B25J13/08
Abstract: 一种机器人系统(1)，该机器人系统(1)具备：机器人(2)，其握持相邻配置的第一工件(10)及第二工件(20)中的至少一方；照明装置(40)，其对隔着第一工件(10)与第二工件(20)的边界(B)的两侧的第一工件(10)以及第二工件(20)的表面，沿着与边界交叉的平面照射狭缝状的光；摄像头(50)，其从相对于平面倾斜的方向拍摄图像，所述图像包含形成于第一工件(10)的表面的光的第一线图像(11)、以及形成于第二工件(20)的表面的光的第二线图像(21)；以及机器人控制装置(30)，其基于由摄像头(50)获取的图像中的第二线图像(21)相对于第一线图像(11)的偏移量以及偏移方向，使机器人(2)动作，以校正第一工件(10)的表面与第二工件(20)的表面之间的台阶。
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公开(公告)号：CN110856932B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201910767189.X
申请日：2019-08-20
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种干涉回避装置以及机器人系统，能够准确且简便地获取应该回避的周围物体的位置，并且可靠地回避机器人与周围物体的干涉。干涉回避装置(3)具备：三维传感器(13)，其安装于机器人臂的前端部，并且获取机器人(1)周围的距离图像；位置数据创建部(15)，其将距离图像中的周围物体的坐标转换为机器人坐标系中的坐标，并且基于机器人坐标系中的周围物体的坐标，创建周围物体的位置数据(23)；存储部(12)，其存储位置数据(23)；以及控制部(11)，其基于机器人坐标系控制机器人(1)，控制部(11)基于存储于存储部(12)的位置数据(23)，以回避机器人(1)与周围物体的干涉的方式控制机器人(1)。
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公开(公告)号：CN115397632A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202180028255.7
申请日：2021-04-23
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 並木勇太
IPC: B25J13/08
Abstract: 一种机器人系统(1)，该机器人系统(1)具备：机器人(2)，其握持相邻配置的第一工件(10)及第二工件(20)中的至少一方；照明装置(40)，其对隔着第一工件(10)与第二工件(20)的边界(B)的两侧的第一工件(10)以及第二工件(20)的表面，沿着与边界交叉的平面照射狭缝状的光；摄像头(50)，其从相对于平面倾斜的方向拍摄图像，所述图像包含形成于第一工件(10)的表面的光的第一线图像(11)、以及形成于第二工件(20)的表面的光的第二线图像(21)；以及机器人控制装置(30)，其基于由摄像头(50)获取的图像中的第二线图像(21)相对于第一线图像(11)的偏移量以及偏移方向，使机器人(2)动作，以校正第一工件(10)的表面与第二工件(20)的表面之间的台阶。
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