公开(公告)号：CN111168645A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201911086022.3

申请日：2019-11-08

申请人： 发那科株式会社

发明人： 山本真広

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/10

摘要： 本发明提供一种并联连杆机器人，其无需使装置大型化，就能够增大用于变更可动部的构件的姿态的动力。该并联连杆机器人具备：基础部，其具备两个以上的促动器(5)；可动部(3)；与各促动器连接的两个以上的连杆部(4)；姿态变更机构部，其变更附属于可动部的构件的姿态；两个以上的追加促动器(7)，其设置于两个以上的连杆部且变更构件的同一自由度的姿态；以及动力传递轴部，各连杆部具备驱动连杆和两个平行的从动连杆，各追加促动器配置在两个以上的连杆部的从动连杆之间，各动力传递轴部从各追加促动器沿着从动连杆延伸，并分别通过万向接头与从姿态变更机构部延伸的轴部连接，各万向接头位于两个从动连杆与可动部的交点的连接直线上。

公开(公告)号：CN110405728A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201910328591.8

申请日：2019-04-23

申请人： 发那科株式会社

发明人： 山本真広

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明提供一种并联连杆机器人，该并联连杆机器人具备：主体部(10)；多个驱动机构，其设置于主体部(10)；多个连杆部(30)，其一端部分别连结于多个驱动机构；可动板(20)，其配置于主体部(10)的下方，并由所述多个连杆部(30)的另一端部支撑；以及油盘(40)，其配置于所述主体部(10)的下表面的附近，油盘(40)可拆卸地安装于主体部(10)。

公开(公告)号：CN109421039A

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201810895760.1

申请日：2018-08-08

申请人： 发那科株式会社

发明人： 山本真広

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J9/0012 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/0051 ,  B25J17/0275 ,  B25J18/00 ,  B25J19/0029 ,  B25J9/003 ,  B25J17/02 ,  B25J19/0025

摘要： 本发明提供一种机器人(1)以及并联连杆机器人，其能够在减少构成机器人的部件个数的基础上，降低安装其他部件而导致的损伤。该机器人(1)具备：一个以上的关节(BJ)；以及利用该关节(BJ)连接的两个以上的连杆(12a)、(13a)，所述连杆(12a)、(13a)中的至少一个具备一体层叠的内层和外层，所述内层由碳纤维增强塑料构成，所述外层由弹性材料构成，并在整个圆周上覆盖该内层的长度方向的至少一部分外周面。