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公开(公告)号：CN102059701A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010552469.8
申请日：2010-11-17
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1682 , G05B2219/33226 , G05B2219/39146
Abstract: 本发明提供一种同时控制N个(N≥2)机器人(R1～Rn)的机器人控制装置，其具备主控制单元(MCU)和与所述主控制单元(MCU)连接的N个放大器单元(AU1～AUn)。该主控制单元(MCU)包含：生成所述N个机器人(R1～Rn)中每一个机器人的动作指令的主处理器(MP)；以及根据由所述主处理器(MP)生成的所述动作指令来计算驱动所述机器人(R1～Rn)中每一个机器人的伺服电动机的动作量的伺服处理器(SP)。该放大器单元(AU1～AUn)中每一个放大器单元包含：根据由所述伺服处理器(SP)计算出的所述伺服电动机的动作量，来驱动所述N个机器人(R1～Rn)中的一个机器人的所述伺服电动机的伺服放大器(SA1～SAn)。由此，能够容易地追加以及删除机器人，并且能够实现低成本小型化。
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公开(公告)号：CN1838002A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200610065490.9
申请日：2006-03-22
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/04 , G05B19/18 , G05B19/406 , B25J19/00
CPC classification number: G05B19/406 , G05B2219/50198 , Y10T307/76
Abstract: 一种在机器人系统，机床等中提供的紧急停止设备，其被安排来迅速检测电路故障以提高可靠性，通过该电路提供紧急停止信号到CPU，而不需停止机器人系统，机床等。当至少一紧急停止开关处于断开时，CPU#1或CPU#2经由一输入电路发出紧急停止指令，从而由输出电路#1或#2断开开关SW10或SW20以紧急停止系统。以合适的间隔分别断开开关装置#1和#2，且识别每一光耦合器的输出变化。以这种方式，检查与接点C11和C21/C12和C22相关的断开/闭合状态输出是否表示断开状态，该接点C11和C21/C12和C22的每一个连接于输入电路。如果对于任一接点，没有识别出相应光耦合器的输出变化，则停止系统且采取例如触发蜂鸣器和警报的显示的动作。
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公开(公告)号：CN100542756C
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200610156699.6
申请日：2006-12-30
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: H01H47/002 , H01H2231/04
Abstract: 机器人控制装置，向在与给机器人供给动力的伺服放大器52和控制机器人的动作的处理器51连接的伺服电源连接·切断电路50内配置的、充电用的继电器KA1以及主电路连接用的电磁接触器KM1，从处理器51分别发出励磁/非励磁指令，同时，通过处理器51监视充电用的继电器KA1以及主电路连接用的电磁接触器KM1的各自的接点的开闭状态，从处理器51检测各自的接点是否按指令进行开闭，这样，来检查电源连接·切断电路50内是否有故障。由此，就能够提供检测电源连接·切断电路的故障的廉价而且安全性高的机器人控制装置。
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公开(公告)号：CN1268474C
公开(公告)日：2006-08-09
申请号：CN03160072.7
申请日：2003-09-26
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 本发明涉及机器人系统，其备有机器人和一台以上由伺服电机所驱动的、与该机器人进行协同作业的装置，还具有：以机器人或者与所述机器人协同进行作业的装置内的至少一台作为对象装置；在每个对象装置上的检测装置，检测作业者接近所述对象装置或者作业者闯入对于该对象装置的禁止闯入区；在每个对象装置上的动力连接/断开装置，连接/断开驱动该对象装置的伺服电机的动力供应；从上述检测装置接收作业者接近或者闯入的通知后使上述机器人系统进入紧急停止状态的装置；在每个对象装置上监视驱动对象装置的伺服电机的动力供应的连接/断开状态，使对应于动力供应被断开的对象装置的从检测装置发送给紧急停止装置的通知无效的装置。
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公开(公告)号：CN100366402C
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200410096663.4
申请日：2004-12-03
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: H01H47/004
Abstract: 提供一种具有2个紧急停止线路的紧急停止电路。由根据紧急停止因素以及第一、第二CPU的指令断开的接点解除向第一、第二接触器的通电。断开这些接触器的接点，切断向电机的供电，从而实现紧急停止。第一线路的第一CPU在通过数字输入检测出的自己一方的紧急停止线路的接点状态不正常时，向第二CPU送出异常信号，该第二CPU断开自己一方的紧急停止线路上的接点，使接触器处于非激励状态，从而停止向电机供电。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1994692A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610156699.6
申请日：2006-12-30
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: H01H47/002 , H01H2231/04
Abstract: 机器人控制装置，向在与给机器人供给动力的伺服放大器52和控制机器人的动作的处理器51连接的伺服电源连接·切断电路50内配置的、充电用的继电器KA1以及主电路连接用的电磁接触器KM1，从处理器51分别发出励磁/非励磁指令，同时，通过处理器51监视充电用的继电器KA1以及主电路连接用的电磁接触器KM1的各自的接点的开闭状态，从处理器51检测各自的接点是否按指令进行开闭，这样，来检查电源连接·切断电路50内是否有故障。由此，就能够提供检测电源连接·切断电路的故障的廉价而且安全性高的机器人控制装置。
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公开(公告)号：CN1623744A
公开(公告)日：2005-06-08
申请号：CN200410096663.4
申请日：2004-12-03
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: H01H47/004
Abstract: 提供一种具有2个紧急停止线路的紧急停止电路。由根据紧急停止因素以及第一、第二CPU的指令断开的接点解除向第一、第二接触器的通电。断开这些接触器的接点，切断向电机的供电，从而实现紧急停止。第一线路的第一CPU在通过数字输入检测出的自己一方的紧急停止线路的接点状态不正常时，向第二CPU送出异常信号，该第二CPU断开自己一方的紧急停止线路上的接点，使接触器处于非激励状态，从而停止向电机供电。
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公开(公告)号：CN100422889C
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200610065490.9
申请日：2006-03-22
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/04 , G05B19/18 , G05B19/406 , B25J19/00
CPC classification number: G05B19/406 , G05B2219/50198 , Y10T307/76
Abstract: 一种在机器人系统，机床等中提供的紧急停止设备，其被安排来迅速检测电路故障以提高可靠性，通过该电路提供紧急停止信号到CPU，而不需停止机器人系统，机床等。当至少一紧急停止开关处于断开时，CPU#1或CPU#2经由一输入电路发出紧急停止指令，从而由输出电路#1或#2断开开关SW10或SW20以紧急停止系统。以合适的间隔分别断开开关装置#1和#2，且识别每一光耦合器的输出变化。以这种方式，检查与接点C11和C21/C12和C22相关的断开/闭合状态输出是否表示断开状态，该接点C11和C21/C12和C22的每一个连接于输入电路。如果对于任一接点，没有识别出相应光耦合器的输出变化，则停止系统且采取例如触发蜂鸣器和警报的显示的动作。
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公开(公告)号：CN1660545A
公开(公告)日：2005-08-31
申请号：CN200510008825.9
申请日：2005-02-23
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种允许操作员参考检查等所要求的信息而不必用使用指导用悬架式操纵台的显示屏或印刷手册的机器人。显示装置具有使用有机光发射二极管的柔性显示屏、控制单元和插头。显示装置插头插入在机器人臂的适合的位置上提供的连接器上，该显示单元被轻轻地按压在机器人臂的表面(该表面可以是曲面或平面)上，并且附着部件(粘性层或磁性层)附着并固定在该表面上。指令从指导用悬架式操纵台发送给机器人控制器。电功率和信号通过布线发送给控制单元并将图像显示在显示单元上。技术人员可以在实施检查工作的同时参考显示屏。可替换地，可以通过电池输送功率并通过无线通信进行数据交换。此外，容纳并保持显示装置的支架可以提供在机器人臂上。
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公开(公告)号：CN1496795A
公开(公告)日：2004-05-19
申请号：CN03160072.7
申请日：2003-09-26
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 本发明涉及机器人系统，更具体地说，是有关在备有通过机器人控制器来控制的机器人和至少一台由伺服电机来驱动的、与上述机器人协同进行作业的装置的机器人系统中确保作业者安全的技术。在装置－1、2交替地与机器人实行协同作业的情况下，作业者在装置－1、装置－2的动力供应分别断开时在各装置的动作范围内进行作业。即使作业者接近或者闯入装置－1或装置－2，假如确认了对该装置的动力供应被断开，就不把接近或者闯入的通知通知给紧急停止装置。在动力的断开没有被确认的状态下，就把接近或者闯入的通知通知给紧急停止装置，机器人系统就进入紧急停止状态。
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