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公开(公告)号：CN102059701A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010552469.8
申请日：2010-11-17
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1682 , G05B2219/33226 , G05B2219/39146
Abstract: 本发明提供一种同时控制N个(N≥2)机器人(R1～Rn)的机器人控制装置，其具备主控制单元(MCU)和与所述主控制单元(MCU)连接的N个放大器单元(AU1～AUn)。该主控制单元(MCU)包含：生成所述N个机器人(R1～Rn)中每一个机器人的动作指令的主处理器(MP)；以及根据由所述主处理器(MP)生成的所述动作指令来计算驱动所述机器人(R1～Rn)中每一个机器人的伺服电动机的动作量的伺服处理器(SP)。该放大器单元(AU1～AUn)中每一个放大器单元包含：根据由所述伺服处理器(SP)计算出的所述伺服电动机的动作量，来驱动所述N个机器人(R1～Rn)中的一个机器人的所述伺服电动机的伺服放大器(SA1～SAn)。由此，能够容易地追加以及删除机器人，并且能够实现低成本小型化。
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公开(公告)号：CN1917986A
公开(公告)日：2007-02-21
申请号：CN200480041715.6
申请日：2004-12-20
Applicant: ABB股份有限公司
Inventor： G·布赖恩
IPC: B25J9/16 , G05B19/418
CPC classification number: B25J9/1682 , G05B2219/39146 , G05B2219/39151 , Y02P90/18 , Y02P90/28
Abstract: 本发明是用于控制与至少一个其他的机器人合作的机器人以对一个或多个工作对象实施操作的方法、控制器和控制系统。各机器人控制器检查公共基准值是不是不可接受的，如果是，则向机器人提供信号使其在进行下一项任务之前等待。各机器人控制器还检查目标对象是否在正确的位置上并且还检查另一个机器人是否已经停止。如果另一个机器人已经停止和/或如果工作对象不在正确的位置上，则该机器人等待。本发明对于自动喷漆尤其有利，据此在停机或生产延迟之后，可更快地重新启动生产线。
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公开(公告)号：CN1297394A
公开(公告)日：2001-05-30
申请号：CN00800403.X
申请日：2000-03-24
Applicant: 索尼公司
IPC: B25J13/00 , B25J5/00 , G05B19/418
CPC classification number: G05B19/042 , G05B2219/39146 , G05B2219/39155 , Y10T29/49769 , Y10T408/175 , Y10T408/356 , Y10T408/37
Abstract: 一种机器人装置,根据其它机器人发送的发送信息判定其操作,以及能在没有操作人员指令时协同工作的多个机器人装置。这些机器人装置可以形成自动协同的一组机器人。
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公开(公告)号：CN107414822A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201611139151.0
申请日：2016-12-12
Applicant: 富士施乐株式会社
CPC classification number: B25J9/0084 , B25J9/162 , B25J9/1682 , B25J11/0005 , G05B19/41895 , G05B2219/39146 , G05B2219/50393 , G05D1/0027 , Y02P90/285 , Y02P90/60 , B25J13/00
Abstract: 本申请提供了一种机器人控制系统，包括：布置在一区域中的多个机器人；产生单元，其将所述区域分割成多个小区域，并且基于表示每个小区域中的机器人的使用概率的值来产生用于指定所述区域中的所述多个机器人中的每一个的布置位置的布置位置信息；以及布置单元，其根据由产生单元产生的布置位置信息来将所述多个机器人布置在所述区域中。
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公开(公告)号：CN107000943A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580067979.7
申请日：2015-12-09
Applicant: 亚马逊技术股份有限公司
Inventor： M·A·梅西纳
CPC classification number: B65G41/008 , B25J5/007 , B25J9/0093 , B65G1/0492 , B65G15/00 , B65G15/28 , B65G37/00 , B65G41/005 , G05B2219/39146 , G05D1/0287 , G05D2201/0216 , Y10S901/01
Abstract: 描述了一种移动机器人装置，其具有被配置来与第二移动机器人装置的另一个输送机连结的输送机。以这种方式，所述移动机器人装置可以提供集成的、灵活的输送机和连结输送机来形成任何形状或大小的总体输送机的能力。此外，所述移动机器人装置被配置来从存储单元接收输送机并且将所述输送机移动到物理空间内的另一个点。所述移动机器人装置还有能力使所述输送机在被对接时绕所述移动机器人装置的轴旋转(例如，用于分拣和其他操作)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104040560A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201280066718.X
申请日：2012-11-27
Applicant: 国际商业机器公司
IPC: G06G7/78
CPC classification number: G05D1/0291 , G05B19/41815 , G05B2219/39146 , G05B2219/39168 , G05D1/0274 , G05D2201/0207 , G08G1/20
Abstract: 提供了使用多个机器人发现和监视环境的技术。多个机器人通过以下方式来导航环境：为每个机器人确定导航缓冲区；允许每个机器人在与其他机器人保持基本上最小的距离的同时在环境内导航，其中基本上最小的距离对应于导航缓冲区，以及其中导航缓冲区中的每一个的大小随着时间基于仍然有待导航的环境的百分比被减小。机器人还可以通过以下方式来导航环境：获取将环境划分为多个离散区域的离散化；以及使用广度优先搜索为多个机器人中的一个确定下一未被访问的离散区域，以探索示例性环境。多个离散区域可以例如是多个真实或虚拟瓦片。
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公开(公告)号：CN1126647C
公开(公告)日：2003-11-05
申请号：CN00800403.X
申请日：2000-03-24
Applicant: 索尼公司
IPC: B25J13/00 , B25J5/00 , G05B19/418
CPC classification number: G05B19/042 , G05B2219/39146 , G05B2219/39155 , Y10T29/49769 , Y10T408/175 , Y10T408/356 , Y10T408/37
Abstract: 一种适于与其它机器人装置互相协同操作的机器人装置，该机器人装置包括：输入装置，用于接收并输入由其它机器人装置发送的发送信息；控制装置，设置在所述机器人装置的体内，包括提取装置，用于从所述发送信息中提取用于确定作为发送目标的机器人装置的识别信息和待传送到所述目标机器人装置的通信信息；比较装置，用于将所述识别信息与事先分配给所述机器人装置的识别信息进行比较；和运动判定装置，用于根据比较结果和所述通信信息判定其运动；操作装置，用于根据所述运动判定装置判定的运动进行操作；和发送装置，用于发送所述机器人装置的识别信息和通信信息给其它机器人装置。多个这种机器人装置可以形成自动协同的一组机器人。
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公开(公告)号：CN107000943B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201580067979.7
申请日：2015-12-09
Applicant: 亚马逊技术股份有限公司
Inventor： M·A·梅西纳
CPC classification number: B65G41/008 , B25J5/007 , B25J9/0093 , B65G1/0492 , B65G15/00 , B65G15/28 , B65G37/00 , B65G41/005 , G05B2219/39146 , G05D1/0287 , G05D2201/0216 , Y10S901/01
Abstract: 描述了种移动机器人装置,其具有被配置来与第二移动机器人装置的另个输送机连结的输送机。以这种方式,所述移动机器人装置可以提供集成的、灵活的输送机和连结输送机来形成任何形状或大小的总体输送机的能力。此外,所述移动机器人装置被配置来从存储单元接收输送机并且将所述输送机移动到物理空间内的另个点。所述移动机器人装置还有能力使所述输送机在被对接时绕所述移动机器人装置的轴旋转(例如,用于分拣和其他操作)。
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公开(公告)号：CN104040560B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201280066718.X
申请日：2012-11-27
Applicant: 国际商业机器公司
IPC: G06G7/78
CPC classification number: G05D1/0291 , G05B19/41815 , G05B2219/39146 , G05B2219/39168 , G05D1/0274 , G05D2201/0207 , G08G1/20
Abstract: 提供了使用多个机器人发现和监视环境的技术。多个机器人通过以下方式来导航环境：为每个机器人确定导航缓冲区；允许每个机器人在与其他机器人保持基本上最小的距离的同时在环境内导航，其中基本上最小的距离对应于导航缓冲区，以及其中导航缓冲区中的每一个的大小随着时间基于仍然有待导航的环境的百分比被减小。机器人还可以通过以下方式来导航环境：获取将环境划分为多个离散区域的离散化；以及使用广度优先搜索为多个机器人中的一个确定下一未被访问的离散区域，以探索示例性环境。多个离散区域可以例如是多个真实或虚拟瓦片。
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公开(公告)号：CN105573253A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610023068.0
申请日：2016-01-14
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/41
CPC classification number: G05B19/41 , G05B2219/39146
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人群控系统及方法，系统包括：控制器,示教器，以及至少两台机器人；每台机器人均包括至少一个关节驱动模块；控制器以及各个机器人对应的关节驱动模块通过以太网依次线性连接；方法包括：根据以太网的连接顺序，标记机器人以及关节；通过控制器软件架构分层结构中每层程序实现相应的功能；在控制器存储区域分配不同的存储区域，完成不同层结构层之间的信息交换；通过以太网将控制数据传到各个关节驱动模块中，并将状态数据回传，完成机器人群控。本发明可以根据需求确定每台机器人种类，任意增减机器人总数，任意增加机器人外关节，可根据需求选配控制器，柔性好，扩展性强，资源利用率高，可靠性强，具有广阔的应用前景。
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